Fault detection in robot manipulators by using statistical tests
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 65120
- Danışmanlar: DOÇ. DR. FEZA KERESTECİOĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mühendislik Bilimleri, Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Engineering Sciences, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Arıza arama, Robot manipülatörleri, İstatistiksel yöntemler, Fault detection, Robot manipulators, Statistical methods
- Yıl: 1997
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
V ÖZET Bu tezde, iki eklemli robot üzerinde Biriken Toplam (BT) testinin sürekli zamanda hata tespitinde uygulanması incelenmiştir. Geleneksel olarak BT testi bir ayrık zaman istatiksel testi olmasına rağmen, bu çalışmada sürekli zaman eşdeğeri kullanılmıştır. Robot için hata modelleri çıkarılmış ve Kalman fıltreleme ile sistem durumlarının kestiriminde bu modeller kullanılmıştır. Kalman filtresinde, robotun yan doğrusal bir modelinden elde edilen durum denklemleri kullanılmıştır. Bu yan doğrusal denklemler, ölçme hatalarının sıfır civarında değerleri için klasik modelin parametrelerine Taylor seri açılımı uygulanması ile elde edilmiştir. Böylece, bu modelde ölçme gürültüsü durum denklemlerinde yan doğrusal hale getirilmiştir. Robot üzerinde üç tip hata modeli incelenmiştir. Bunlar algılayıcıdaki kaymalar, hareket ettirici torkunda meydana gelen kaymalar ve yükteki değişimlerdir. Benzetimler Matlab ortamında gerçekleştirilmiştir.
Özet (Çeviri)
IV ABSTRACT In this thesis, application of Cumulative Sum (CUSUM) test for detecting faults on a two-link robot manipulator is investigated in continuous time. Traditionally, CUSUM test is a discrete-time statistical test, however a continuous-time analog is used in this work. The fault models for the manipulator are generated and used to estimate system states by Kalman filtering. The Kalman filter uses a quasi-linear model of the manipulator as state equations. This quasi-linear model is obtained by Taylor-series expansion of equations with respect to measurement error around zero. In this model measurement noise is linearised from state equations by using Taylor-series expansion. Three types of faults are investigated. These are sensor bias, actuator torque bias and changes in payload. The simulations are developed on Matlab environment.
Benzer Tezler
- İstanbul-Paşaköy-B.Bakkalköy arası enerji nakil hattı kamulaştırma bilgi sistemi pilot çalışması
Başlık çevirisi yok
NURAY BAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
Jeodezi ve Fotogrametriİstanbul Teknik ÜniversitesiJeodezi ve Fotogrametri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GONCA COŞKUN
- Dövme ürünlerinin kalitesinin geliştirilmesinde olası hata türü ve etkisi analizi tekniğinin uygulanması
Başlık çevirisi yok
LEVENT KÖSEOĞLU
- Basınçlı döküm yöntemiyle üretimde OTHEA ve HAA teknikleri uygulaması ile ürün ve proses optimizasyonu
Ooptimising product and process by fmea and fta techniques on die casting production
BURAK PULATKAN
Yüksek Lisans
Türkçe
1997
Metalurji Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMetalurji Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. YILMAZ TAPTIK
- Sınır çizgilerini uyuşturma yöntemi ile yerleştirme
Part nesting using contour matching
İBRAHİM SOĞUKPINAR
Doktora
Türkçe
1995
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. EŞREF ADALI
- Düşük devrili mikromotorda ve elde kullanılan Ni-ti esaslı kanal aletlerinin kök kanallarının şekillendirilmesine etkilerinin karşılaştırılması
Başlık çevirisi yok
ECE ENGİN
Doktora
Türkçe
2001
Diş Hekimliğiİstanbul ÜniversitesiDiş Hastalıkları ve Tedavisi Ana Bilim Dalı
PROF.DR. IŞIL KÜÇÜKAY