Derin öğrenme kullanarak iha ile hareketli bir hedefin otonom olarak yakalanması
Autonomous picking up moving target by uav using deep learning
- Tez No: 618922
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ AYDIN TARIK ZENGİN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Derin öğrenme, Görüntü işleme, Otonom sistemler, İnsansız hava aracı, Deep learning, Image processing, Autonomous systems, Unmanned aerial vehicle
- Yıl: 2020
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İstanbul Sabahattin Zaim Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Bilimleri ve Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
İnsansız hava araçları yüksek manevra kabiliyeti ve havada asılı kalma yeteneği ile yaygın olarak kullanılır hale gelmiştir. Günümüzde askeri alanda sıklıkla kullanılır hale gelmiş olan İHA'lar yardımıyla kamikaze dalışları ve mühimmat konuşlandırması gerçekleştirilmektedir. Hareketli bir nesneyi İHA ile yakalamayı hedefleyen bu projede literatürde daha önce gerçekleştirilmiş çalışmalardan farklı olarak İHA uçuş modundayken hedef tespitini görüntü işleme teknikleri yerine derin öğrenmek teknikleriyle gerçekleştirmek, bu iki tekniğin karşılaştırması ve sonuçlarını ortaya koymak amaçlanmıştır. Araç belirli bir irtifada hedefi tanımlar ve akabinde 3 eksende takibini gerçekleştirerek hedefe doğru alçalır. Simülasyon ortamında gerçekleştirilen testlere göre derin öğrenme teknikleri hedefi tanımlama konusunda geçmiş çalışmalarda kullanılan yöntemlere göre daha isabetli olmaktadır. Simülasyon ortamı dışında henüz test gerçekleştirilememişse de simülasyon ortamında tatmin edici sonuçlar ortaya koyulmuştur.
Özet (Çeviri)
Unmanned aerial vehicles (UAVs) have found increasingly wide application due to their high maneuverability and remarkable ability to stay motionless while airborne. Munition deployment and kamikaze diving missions are two of the many modern use cases of UAVs in military operations. One aspect that sets this study apart from those in the past is that target identification during flight mode was done using only deep learning techniques, as opposed to image processing techniques, where the aim was to compare and assess the performance of the two different approaches. The target is identified from a certain altitude and tracked down in all three axes as the UAV performs controlled descent. According to tests performed in a computer simulation environment, the employed deep learning technique has achieved higher accuracy in target identification than techniques employed in earlier studies. Although no physical testing has been done as part of this study, satisfactory results have been attained within the simulation environment.
Benzer Tezler
- Swarm fighter aircraft control with deep reinforcement learning approach
Derin pekiştirmeli öğrenme ile sürü savaş uçaklarının kontrolü
METİN SARI
Yüksek Lisans
İngilizce
2025
Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. FİKRET ÇALIŞKAN
- Derin öğrenme ile İHA görüntülerinden nesne tespitinin yapılması
Object detection from UAV images with deep learning
EMİR ALBAYRAK
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBilecik Şeyh Edebali ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. UĞUR YÜZGEÇ
- Dikgen olmayan çoklu erişim tabanlı 5G ve ötesi haberleşme sistemlerinin başarım analizi
Performance analysis of non-orthogonal multiple access-based 5G and beyond communication systems
İNCİ UMAKOĞLU
Doktora
Türkçe
2024
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKütahya Dumlupınar ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MUSTAFA NAMDAR
DR. ÖĞR. ÜYESİ ARİF BAŞGÜMÜŞ
- Safe multi-agent UAV flight planning for 6G-enabled internet of things (IoT) networks using deep reinforcement learning
Derin pekiştirmeli öğrenme kullanarak 6G destekli nesnelerin interneti (IoT) ağları için güvenli çok etmenli İHA uçuş planlaması
MD NAJMUL MOWLA
Yüksek Lisans
İngilizce
2026
Havacılık ve Uzay MühendisliğiAdana Alparslan Türkeş Bilim ve Teknoloji ÜniversitesiHavacılık ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ DAVOOD ASADI
- Bulut tabanlı derin öğrenme kullanarak insansız hava araçları için gerçek zamanlı nesne algılama
Real-time object detection for unmanned aerial vehicles using cloud-based deep learning
MEHMET BİLGE HAN TAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolAtatürk ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ABDULSAMET HAŞILOĞLU