Key design features to improve the safety of surgical robotic systems and evaluation and improvement of a surgical-assistant test-bed robotic system
Cerrahi robotik sistemlerin güvenliğinin geliştirilmesi için temel tasarım özellikleri ve cerrahi yardımcı robotik test sisteminin değerlendirilmesi ve iyileştirilmesi
- Tez No: 617064
- Danışmanlar: DR. ÖZKAN BEBEK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2020
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Özyeğin Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Medikal alanlarda kullanılan robotların onemi gun gectikce artmaktadır. Insanların ve robotların beraber calısmasıyla cerrahi operasyonların yapılabilirligi artarken karsılasılan limitler de azalmaktadır. Insan hayatı guvenlik konusunu en onemli sorun haline getirmesine ragmen saglık robotları hakkında evrensel bir standart bulunmamaktadır. Bu tez, sterilizasyon, robot boyutları, robotun ameliyathanedeki yerlesim sekli, robot mekanigi, robotun elektromekanik aksamlarının secimi, robotun calıstırma mekanizması, robotun katılıgı,sensor artıklıgı, yazılım uygulamaları, risk tanımlama ve risk analizi konularını ele alarak medikal robotların guvenligini artırmak icin detaylı tasarım yontemlerini gostermektedir. Onerilen guvenli robot tasarım konseptleri MISA(ENG: Minimally Invasive Surgery Assistant - TR: Laparoskopik Cerrahi Asistanı) Robotu'na uygulanmıstır ve bu uygulamanın sonucları tartısılmıstır. Bu tez laparoskopik cerrahiye yardımcı olacak bir ameliyat robotunun tasarımını anlatmaktadır. Ayrıca, ornek model robot MISA'nın tasarımı, mekanizması, elektonik aksamları, kinematigi ve denetimi incelenmektedir. Bu robotik sistem, 5 serbeslik dereceli robot kolu ve cerrahi makas icermektedir. Gerekli guvenlik konseptleriyle ilgili bilgiler goz onune alındıgında bu tezin daha guvenli ameliyat ve saglık robotu tasarımı icin bir yol gosterici oldugu soylenebilir.
Özet (Çeviri)
The significance of the robots in the medical field have been increasing rapidly. Humans and robots working together increases the strengths and decreases the limitations of surgical operations. Human life makes safety the most important problem for medical robots, for which there are no universal standards. This thesis presents detailed design methods for increasing medical robots' safety by considering issues of sterilization, robot's size, operating room placement of the robot, the robot mechanics, selection of the electromechanical components, drive mechanism, stiffness, sensor redundancy, software application, and hazard identification and analysis. The proposed safety design concepts were applied a surgery robot named MISA (Minimally Invasive Surgery Assistant) and the outcomes are discussed. This thesis presents the architecture of a surgical robotic system designed to assist minimally invasive surgeries. The design, mechanism, electronic components, kinematics and control of an example robot MISA are discussed. The system includes a 5 DoF robotic arm and surgical scissor as an end effector. As far as all the information about required safety concepts is concerned, this thesis can be considered as a guideline to design more safe surgical and medical robotic systems.
Benzer Tezler
- Betonarme endüstriyel binalarda yapısal yangın güvenliğinin ulusal ve uluslararası standardlar kapsamında incelenmesi
Investigation of structural fire safety in reinforced concrete industrial buildings within the scope of national and international standards
GÖKTUĞ ŞEN
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA GENÇOĞLU
- Türkiye'deki ahşap dış duvar sistemlerinin ısıl ve nemsel performansının test kabininde uzun dönem sürekli ölçme ve benzetim yöntemleriyle değerlendirilmesi
Evaluation of the hygrothermal performance of timber exterior wall systems in Turkey using long-term in-situ measurements and simulation methods
AYŞEGÜL EKŞİ KILIÇASLAN
- Health promoting design of shared work environments: A salutogenic approach for coworking spaces in post-COVID era
Ortak çalışma alanlarının sağlığı geliştiren tasarımı: COVID sonrası dönemde ortak çalışma alanlarına salutojenik bir yaklaşım
EBRU BAYKAL ULUÖZ
Doktora
İngilizce
2025
Mimarlıkİstanbul Teknik ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GÖKSENİN İNALHAN
- Determining maritime cyber security dynamics on the perspective of marine insurance and development of maritime cyber security risk management tool
Denizcilik sigortaları açısından deniz siber güvenlik dinamiklerinin belirlenmesi ve deniz siber güvenlik risk yönetim aracının geliştirilmesi
GİZEM KAYİŞOĞLU
Doktora
İngilizce
2023
Denizcilikİstanbul Teknik ÜniversitesiDeniz Ulaştırma İşletme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. PELİN BOLAT
- Yüksek hızlı kütlesel rotorlu asenkron motorlarda rotor başarımının artırılmasına yönelik katkılar
Contributions to performance enhancement of rotors inhigh-speed solid-rotor induction motors
MAHMUT ABACI
Yüksek Lisans
Türkçe
2026
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MEHMET ONUR GÜLBAHÇE