Derinlik karoları ile görsel odometri
Visual odometry via depth tiling
- Tez No: 614093
- Danışmanlar: DOÇ. DR. MEHMET FATİH AMASYALI
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Hareketli robotlar, Mobile robots
- Yıl: 2019
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Yıldız Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Düşük maliyetli, 3 boyutlu sensörlerin yaygınlaşmasıyla literatürde başarılı 3B haritalama yapan SLAM sistemleri geliştirilmiştir. Ancak, bu sistemlerin genel problemi tek renk duvarlar ya da uzun koridorlar gibi yetersiz öznitelik içeren ortamlarda sıkıntı yaşamalarıdır. 3 boyutlu haritalama yapılan ortamlarda çoğu alan RGB resimden öznitelik çıkarımı için yeterli dokuya sahip olsa da haritalanan her ortamın özniteliksiz durumlar içermesi mümkündür. Bu tez, özniteliksiz ortamlarda odometri kaybını azaltmak için öznitelik tespitinde nesnelerin (örn. duvarlar, engeller) sadece renk bilgisinden değil aynı zamanda oluşturulan harita içerisindeki konumlarından da faydalanılmasına yönelik yeni bir yaklaşım getiren DepthTiling isimli sistemi sunmaktadır. Önerilen sistem, alınan RGB resmi, RGB-D kamera tarafından sağlanan ilgili derinlik verisi ile yeniden renklendirmektedir. Geliştirilen sistem üzerinde yapılan testler neticesinde, görsel SLAM sistemlerinin sahip olduğu odometri takip kabiliyetinin arttırılması noktasında umut vadeden sonuçlar elde edilmiştir. Bu çalışma ile RGB resmin yetersiz kaldığı durumlarda ilgili derinlik verisi kullanılarak öznitelik sayısının arttırılabileceği gösterilmiştir. Mevcut sistemlerin çalışma prensipleri göz önüne alındığında, RGB resim verisine olan bağımlılıkları yüzünden belirli ortam şartlarında başarılı olamadıkları gözlemlenmiştir. Tez kapsamında, 3 boyutlu haritalama sistemlerindeki bu bağımlılığının azaltılması ile daha başarılı sonuçlar elde edilebilmesi mümkün hale getirilmiştir. Böylece mevcut sistemlerin istenilen haritalama sonucunu veremediği ortamlar için dahi başarılı bir 3 boyutlu haritalama yapılabilmektedir.
Özet (Çeviri)
Although various successful visual SLAM systems have been developed since the invention of low-cost 3-dimensional sensors, the common problem with those systems is that all suffer from featureless environments like one-colored walls, long halls etc. It is possible for all environments to have such featureless situations; even though most areas in mapped environments contain sufficient texture for feature extraction from RGB images. This thesis proposes a system named DepthTiling which brings a new approach using not only RGB values of the objects (e.g., walls, obstacles) but also their positions in the generated map for feature extraction in order to decrease odometry loss in featureless environments. The proposed system recolors gathered RGB image using associated depth data provided by RGB-D camera. The experiments give promising results to increase odometry tracking capability of visual SLAM systems. This study shows that it is possible to increase number of features using related depth data when RGB images are insufficient. Considering the operating principles of the existing systems, it has been observed that they can not be successful under specific environmental conditions due to their dependences on RGB image data. Within the scope of this thesis, it has been made possible to achieve more successful results by reducing this dependency in 3-dimensional mapping systems. Thus, a successful 3-dimensional mapping can be performed even in environments where existing systems cannot give the desired mapping results.
Benzer Tezler
- Manipulation of visually recognized objects using deep learning
Görsel tanınan nesnelerin derin öğrenme kullanarak hareket ettirilmesi
ERTUĞRUL BAYRAKTAR
Doktora
İngilizce
2018
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. PINAR BOYRAZ
- The concept of illusion from design's perspective: A study on optical illusions in product design
Tasarım bakış açısından yanılsama kavramı: Ürün tasarımında optik yanılsamalar üzerine bir çalışma
SİNA JAHANGİRİ
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Endüstri Ürünleri Tasarımıİstanbul Teknik ÜniversitesiEndüstri Ürünleri Tasarımı Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. FATMA PINAR YALÇIN
- Dijital baskılı yer karoları için transparan sır geliştirilmesi
Development of transparent glaze for digital printed floor tiles
FARASAT MAMMADOV
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Mühendislik BilimleriEskişehir Teknik ÜniversitesiMalzeme Bilimi ve Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ALPAGUT KARA
- Sırlı porselen karo yüzeylerine uygulanabilir transparan sır kompozisyonlarının geliştirilmesi
Development of transparent glaze compositions applicable to glazed porcelain tiles
MUSTAFA TIĞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Metalurji MühendisliğiBilecik Şeyh Edebali ÜniversitesiMetalurji ve Malzeme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ALİ ÇELİK
- Domaniç (Kütahya) pofiri bakır-molibden cevherleşmesinin jeolojik-mineralojik-petrografik incelenmesi
The Geologica-mineralogical-petrographical investigation of Domaniç (Kütahya) porphyry copper-molybdenum mineralization
İSMET CENGİZ
Yüksek Lisans
Türkçe
1997
Jeoloji MühendisliğiHacettepe ÜniversitesiJeoloji Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. YURDAL GENÇ