6 serbestlik dereceli oto ve kamyon lastiği pişirme kalıpları için temizleme robotu tasarımı ve gerçek zamanlı pozisyon kontrolü
6 dof tire curing mold cleaning robot design and real time position control
- Tez No: 612042
- Danışmanlar: PROF. DR. ZAFER BİNGÜL
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2019
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Kocaeli Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Oto lastik imalatı gerçekleştirilen fabrikalarda kullanılan pişirme kalıpları belirli bir imalat periyodunda temizlenmesi gerekmektedir. Bu kalıplar yarı mamul lastik pişirme esnasında lastik malzemesinden kaynaklı kauçuk bazlı kirlenmeye maruz kalmaktadır. Ortalama 2000 adet lastik imalatından sonra bu kalıpların temizlenmesi gerekmektedir. Geleneksel temizleme yöntemleri kuru buz ve kumlama olup bu yöntemler manuel olarak uygulandığı için iş güvenliği ve proses zamanı açısından problem yaratmaktadır. Bu tez çalışmasında, iş güvenliği ve süreç zamanı kayıplarını ortadan kaldırmak amacıyla 6 serbestlik dereceli bir seri robotun tasarımı ve imalatı gerçekleştirilmiş olup bu robot oto lastik kalıp temizleme endüstrisinde ürün haline getirilmiştir. Robot endüstriyel bilgisayar tabanlı yazılım sayesinde gerçek zamanlı hareket kontrolü gerçekleştirilmiştir. Tasarım çalışmalarında, 6 eklemli robotun ileri ve ters kinematiği ve Jakobiyen analizi gerçekleştirilmiştir. Matlab-Simscape ortamında, robotun ters ve ileri dinamik analizi gerçekleştirilerek, robottan alınan gerçek yörünge verileriyle (konum, hız ve ivme) simülasyon sonuçları karşılaştırılarak doğrulanmıştır. Sonuç olarak bu tezde, mekanik tasarım, hareket kontrol yazılımı ve kullanıcı ara yüzü tasarımı gerçekleştirilip 12 kg yük taşıma kabiliyetine sahip 0,25mm hassasiyetli 6 serbestlik dereceli oto ve kamyon lastik kalıpları için temizleme robotunun prototipi gerçekleştirilmiştir. Geliştirilen prototipin fonksiyon ve saha testleri yapılmış, bu testler sonucunda başarılı sonuçlar elde edilmiş olup, oto ve kamyon lastik kalıpları temizleme robotu endüstrisi pazarında ürün haline getirilmiştir.
Özet (Çeviri)
The curing molds used in the factories where tire production is carried out need to be cleaned in a certain manufacturing period. These molds are exposed to rubber-based contamination from the rubber material during semi-finished tire baking. After an average of 2000 tires, these molds need to be cleaned. Conventional cleaning methods are dry ice and sandblasting. These methods are applied manually and create problems in terms of work safety and process time. In this thesis, the design and manufacturing of a 6 degree of freedom robot has been discussed in order to eliminate job safety and process time losses. Real-time motion control was design with the help of industrial computer-based software. In the design studies, forward and inverse kinematics and Jacobian analysis of 6 articulated robots were performed. In Matlab-Simscape environment, reverse and advanced dynamics analysis of the robot were performed and the simulation results were confirmed by comparing the actual trajectory data (position, velocity and acceleration) obtained from the robot. As a result, in this thesis, mechanical design, motion control software and user interface design were realized and prototype of cleaning robot for 6 DOF auto and truck tire molds with 0.25mm precision and 12 kg load capacity were realized. Functional and field tests of the developed prototype have been made and these results have been obtained as a result of successful tests and auto and truck tire molds cleaning robot has become a product in industry the market.
Benzer Tezler
- Model predictive control for unmanned aerial vehicle
İnsansız hava aracının model tabanlı öngörülü kontrolü
HALİT FIRAT ERDOĞAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Havacılık ve Uzay Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. AYHAN KURAL
- Örgütsel tembellik: Bir ölçek geliştirme çalışması
Organizational laziness: A scale development study
ASLIHAN KARATAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Eğitim ve ÖğretimAydın Adnan Menderes ÜniversitesiEğitim Yönetimi Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ MEHMET ULUTAŞ
- Kalın çubukların titreşim frekansları ve dinamik stabilitesinin sonlu elemanlar yöntemiyle analizi
Vibration frequencies and dynamic stability of thick beams by finite element method
ALİ BAHÇIVAN
Yüksek Lisans
Türkçe
1997
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Teorisi ve Dinamiği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. VEDAT KARADAĞ
- Robot kol dinamiğinin ve hareketinin bilgisayarda analizi ve simülasyonu
Analysis and simulation of dynamics and motion of robot arm on computer
HASAN SANCAKTAROĞLU
- Hidrolik bir servo sistemde pol atamalı adaptif konum kontrolü
The Pole assignment adaptive position control in a hydraulic servo system
AYHAN KURAL