Geri Dön

Applicability of command shaping techniques to the pulse width modulation driven systems

Darbe genişlik modülasyonu ile sürülen sistemlere girdi şekillendirme tekniğinin uygulanabilirliği

PDF İndir

  1. Tez No: 609262
  2. Yazar: ÇAĞIN TAŞKIN
  3. Danışmanlar: PROF. DR. SADETTİN KAPUCU, DR. ÖĞR. ÜYESİ ALİ KILIÇ
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2019
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Gaziantep Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.

Özet

Bu çalışmada, darbe genişlik modülasyonu ile sürülen esnek sistemlerdeki artık titreşimin azaltılması için alternatif bir girdi şekillendirme yöntemi sunulmuştur. Salınım yaparak çalışan sistemlerde asıl amaç hassas konumlanma ve kalıcı titreşimin azaltılmasıdır. Geleneksel girdi şekillendirme yöntemlerinde, sistem doğal frekansı ve sönüm oranı gibi sistem parametreleri bilinmek zorundadır. Sunulan metot, sistem parametrelinin bilinmediği veya yanlış tahmin edildiği durumlarda da gürbüz olarak çalışmaktadır. Bu çalışma, birim genlikli ve fazla sayıda darbeye sahip girdi şekillendirici üretme olanağı sağlar. Girdi şekillendiricinin performansı darbe zamanlarına bağlıdır. Darbe zamanları referans hareket profili ile değişen frekanstaki üçgen dalgaların kesişim noktaları ile bulunur. Bulunan darbe zamanlarına göre elde edilen darbeler dinamik sisteme girdi komutu olarak gönderilir. Bu girdi şekillendirme tekniği hiç bir sensör kullanmadan kalıcı titreşimi sıfırlayabilir ya da belirli bir titreşim seviyesinin altına indirebilir. Sunulan metot çok bilinen Sıfır Titreşim tekniği ile karşılaştırılarak sunulan girdi şekillendirme tekniğinin performansı ve sistem cevabı ile ilgili grafikler sunulmuştur. Ayrıca, sunulan metodun seyahat süresinin kısaltıldığı durumda da gürbüz bir biçimde çalıştığı görülmektedir.

Özet (Çeviri)

In this study, an alternative input shaping method is proposed to reduce residual vibration to the pulse width modulation driven flexible systems. The main purpose in oscillatory systems is to maintain precise positioning and reducing residual vibration. In conventional input shaping methods, system parameters such as system natural frequency and damping ratio have to be known. The proposed method works robust even system parameters are not known or wrongly estimated. It is possible to generate unity magnitude input shaper with high number of pulses within this method. Performance of an input shaper is depend on time locations of pulses. Time locations of pulses are found by intersection points of reference motion profile and triangle waves with changing frequency. Pulses are generated with respect to time locations and these pulses are sent to the dynamic system as an input command. This input shaping technique can eliminate or reduce residual vibration under a desired vibration level without using any sensor. The proposed method is compared with well-known Zero Vibration method, performance characteristics of proposed input shaping technique and diagrams about the system response are demonstrated. Furthermore, it's shown that proposed input shaping method works robustly even traveling time is reduced.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    633411

    Gömülü sistemlerde sesli komut tanıma

    Voice command recognation in embedded systems

    CAN ÇETİN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2020

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MUSTAFA DOĞAN

  2. Tez No

    399918

    Interregional Relations: Perspectives on the Summit of South American-Arab Countries 'New' patterns of engagement

    Bölgelerarasi ilişkiler: Güney Amerika - Arap Ülkeleri zirvesindeki“Yeni”angajman yapısı perspektifleri

    MARSHA MARİE HALL

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2015

    Uluslararası İlişkilerOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Ortadoğu Araştırmaları Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MELİHA BENLİ ALTUNIŞIK

    DOÇ. DR. DERYA GÖÇER AKDER

  3. Tez No

    416397

    Faux riccati equation techniques for feedback control of nonlinear and time-varying systems

    Doğrusal olmayan ve zaman bağlı sistemler için faux riccati denklemi teknikleri

    ANNA PRACH

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2015

    Havacılık ve Uzay MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Havacılık ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. OZAN TEKİNALP

    PROF. DR. DENNIS S.BERNSTEIN

  4. Tez No

    554830

    İki farklı iş sağlığı ve güvenliği risk değerlendirme metodolojisinin bir işletmede uygulamalı karşılaştırılması

    Comparison of two different occupational health and safety risk assessment methodology in a practical management

    ACUNER ÖZKAN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2019

    Mühendislik BilimleriDumlupınar Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ ÜMRAN ERÇETİN

  5. Tez No

    159116

    Türkiye'de eğitim hizmetlerinin yerinden yönetimi

    Management from location of education ministrations in Turkey

    CELAL GÜLŞEN

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2005

    Eğitim ve ÖğretimGazi Üniversitesi

    Eğitim Yönetimi Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. NEZAHAT GÜÇLÜ

Geri Dön