Design and implementation of a self balancing electric scooter
Kendinden dengeleyici bir elektrikli kaykayın tasarımı ve uygulanması
- Tez No: 605139
- Danışmanlar: PROF. DR. ZEKİ KIRAL
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: PID denetleme, PID control
- Yıl: 2019
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Dokuz Eylül Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu çalışmada, ters sarkaç prensibine göre çalışan iki tekerlekli bir scooter'ın üç boyutlu tasarımı, kontrolü, dinamik benzetimi ve uygulaması ele alınmıştır. Scooter modeli SolidWorks programı ile oluşturulmuş ve tasarım aşamasında gerçek kullanıma uygun olarak ergonomik bir sürüş sağlayacak boyutlar göz önünde bulundurulmuştur. Oluşturulan montaj model Matlab/Simmechanics ortamına aktarılarak gerekli parametreler tanımlanmış, parçalar arasındaki kinematik ilişkiler tanımlanarak sayısal modelin fiziksel model ile uyumu sağlanmıştır. Kontrol aşamasında, kapalı kontrol sistemi için PID denetleyici kullanılarak scooter'ın dikey denge konumuna getirilmesi ve olası bozucu girdilere karşı sistemin en uygun dinamik cevap ile denge konumuna yeniden ulaştırılması sağlanmıştır. Scooter için oluşturulan sayısal modelde, kullanıcı kütlesini temsil edecek bir kütle eklenmiş ve kütle üzerine uygulanan impuls nitelikli bir bozucu girdiye karşı sistemin dinamik cevabı sayısal olarak incelenmiştir. Sistemin bilgisayar ortamındaki dinamik tepkisi incelendikten sonra prototip model üretimi, elektronik bileşenlerin seçimi, montajı ve kontrolcünün programlaması üzerinde çalışılmıştır.
Özet (Çeviri)
In this study, three-dimensional design, control, dynamic simulations and implementation of a two-wheeled scooter working according to the inverse pendulum principle were considered. The scooter model was created with the SolidWorks program and the dimensions of the scooter were designed to provide an ergonomic ride for real usage. The assembly model was transferred to Matlab/Simmechanics environment and necessary parameters and kinematic relationships between parts were defined and the numerical model was harmonized with the physical model. In the control phase, using the PID controller for the closed control system, the scooter was brought to the vertical equilibrium position and the system was returned to the equilibrium position with the most appropriate dynamic response against possible disturbing inputs. In the numerical model created for the scooter, a mass to represent the user mass was added and the dynamic response of the system against an impulsive input applied on the mass was examined numerically. After examining the dynamic response of the system in computer environment, prototype model production, selection of electronic components, assembly and programming of the controller were studied.
Benzer Tezler
- İzmir'de bazı yolların kapatılarak yaya bölgeleri oluşturma da kent peyzajını geliştirme açısından yeniden planlanması üzerinde araştırmalar
Başlık çevirisi yok
BAHAR TÜRKYILMAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
Şehircilik ve Bölge PlanlamaEge ÜniversitesiŞehir ve Bölge Planlama Ana Bilim Dalı
- Kam yapma aparatı
Cam milling attachment
ORHAN UZUN
Yüksek Lisans
Türkçe
1986
Makine MühendisliğiGazi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. FEVZİ ERCAN
- Osilaskoplar için dijital hafıza ünitesi sentezi
Başlık çevirisi yok
ZİHNİ LİMAN
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiUludağ ÜniversitesiElektronik Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ERGÜR TÜTÜNCÜOĞLU
- Helisel yayların statik karakteristiklerini ölçme ve kontrol etme cihazının tasarımı ve imalatı
Design and manufacture of a device measuringand controlling the static characteristics of helical springs
MUAMMER MUSULLUOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
1987
Makine MühendisliğiGazi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. FEVZİ ERCAN
- Sonbahar sera yetiştiriciliğine uygun hıyar çeşit seçimi
Selecting a cucumber variety suitable for glasshouse production in Autumn
MESUT OKTAY