Hareketli taret sistemlerinde atış istikameti stabilizasyonu
Stabilization of fire direction in movable turret systems
- Tez No: 599710
- Danışmanlar: DOÇ. DR. ALİ SAYGIN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2019
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Gazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Hareketli atış sistemlerinde taret uygulamaları yaygın olarak kullanılmaktadır. Otonom atış sistemleri için hareket stabilizasyonu önem kazanmıştır. Bu tez çalışmasında taret sistemlerinin stabilizasyonu gerçekleştirilmiştir. Bu amaçla hareket ekseninin merkezinde IMU (Inertial Measurement Unit) sensör kartından alınan jiroskop ve ivmeölçer ham değerleri gerçek zamanlı olarak okunmuştur. Okunan bu değerler yardımı ile yatay (azimut) ve yükselme (elevation) açıları hesaplanmıştır. Arazi şartlarındaki engebelerden kaynaklanan atış istikametindeki açı bozulmaları sistem girdileri olarak kullanılmıştır. Açıdaki hata ve hatanın türevi bulanık mantık denetleyicide kullanılarak, kural tablosu sisteme özgü tasarlanarak hassas ve daha kararlı bir stabilizasyon sistemi uygulaması gerçekleştirilmiştir. IMU sensörden analog bilgi okuma ve bulanık mantık denetleyici Raspberry PI3 işlemcide gerçek zamanlı yapılmış, bulanık mantık denetleyici çıkışı modbus-TCP haberleşme protokolü ile PLC ye aktarılmıştır. PLC servo sürücüler ile haberleşerek servo motorların istenen konuma hareketi sağlanmıştır. Servo motorlarda sağlanan hareket ile taret te bulunan yatay ve yükselme açıları coğrafi eğimden bağımsız şekilde stabilize edilmiştir.
Özet (Çeviri)
Turret applications are widely used in mobile shooting systems. The importance of on-board turret systems in defence systems is rapidly increasing. In this thesis, stabilization of turret systems has been realized. For this purpose, gyroscope and accelerometer raw values obtained from IMU (Inertial Measurement Unit) sensor card are read in real time in the center of motion. The angles of elevation and azimuth were calculated using these values. By using fuzzy logic controller, error and error derivative at the angle, the rule table was designed for the system and a more stable and more stable stabilization system was implemented. Reading of analog data from IMU sensor and fuzzy logic controller is made in real time on Raspberry Pi computer, fuzzy logic controller output is transferred to PLC with modbus-TCP communication protocol. The PLC communicates with the servo drives and the servo motors are moved to the desired position. With the movement provided by servo motors, horizontal and elevation angles in the turret are stabilized independent of geographical slope.
Benzer Tezler
- Dört bacaklı avcı robot ((DÖBAR)
Four legged hunter robot
AHMET BURAK TATAR
Doktora
Türkçe
2021
Mekatronik MühendisliğiFırat ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OĞUZ YAKUT
- Design of additively manufactured hybrid structural brackets via topology optimization
Topoloji optimizasyonu ile eklemeli imalata uygun hibrit yapısal braketlerin tasarımı
CENGİZ KÖSEOĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MESUT KIRCA
- Investigation of wind turbine effects on radar performance
Rüzgar türbinlerinin radar performansı üzerindeki etkilerinin araştırılması
OSMAN KARABAYIR
Doktora
İngilizce
2016
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SEDEF KENT PINAR
- Optimal selection of target radio access points in ultra-dense mobile heterogeneous networks
Ultra yoğun mobil heterojen ağlarda hedef radyo erişim noktalarının optimum seçimi
EMİN TARIK İŞERİ
Yüksek Lisans
İngilizce
2025
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ IBRAHEEM ABDULLAH MOHAMMED SHAYEA
- Mobil güvenlik robot tasarımı
Mobile security robot design
ŞAHABETTİN AKCA
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolTokat Gaziosmanpaşa ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ EBUBEKİR YAŞAR