Görme engelliler için mobil robot tasarımı, yörünge planlaması ve kontrolü
Mobile robot design, path planning and control for blind people
- Tez No: 596098
- Danışmanlar: PROF. DR. ŞAHİN YILDIRIM
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Hareketli robotlar, Hücresel yapay sinir ağları, Yörünge kontrolü, Mobile robots, Cellular artificial neural networks, Orbit control
- Yıl: 2019
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Erciyes Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Son yıllarda artan kazalar nedeniyle görme kaybı yaşayan veya doğuştan görme engeli bulunan insanların sosyal yaşamlarına entegrasyonunu arttıracak, sokak ve park gibi ortamlarda onlara yardımcı olabilecek sistemler tasarlamak oldukça önem arz etmektedir. Bu nedenlerden dolayı bu uygulamalı tez çalışmasında, görme engelli insanların bir yerden başka bir yere belli bir yörünge üzerinde minimum hata ile gitmelerini sağlayacak robotik sistem ve kontrol yaklaşımının tasarlanması ve deneysel olarak uygulanması amaçlanmıştır. Bu doğrultuda tez çalışması, isminden de anlaşılacağı üzere mobil robot tasarımı, yörünge planlaması ve yörünge takip kontrolü ana başlıklarından oluşmaktadır. Çalışmada kullanılan mobil robot diferansiyel sürüş sistemine sahip olup, robotun yörüngesini oluşturmak üzere geleneksel A* algoritmasının kısıtlarını ortadan kaldıran bir yörünge planlama yaklaşımı önerilmiştir. Son olarak kontrolör çalışmaları gerçekleştirilerek, optimal kontrol kazanç değerlerini belirleyecek bir yapay sinir ağı tahmincisi tasarlanmıştır. Tahminci çalışması iki farklı ağ tipi için gerçekleştirilerek hem simülatif hem de deneysel olarak takip performansı açısından karşılaştırılmıştır.
Özet (Çeviri)
It is very important to design systems for people with visual loss due to increasing accidents in recent years or people born blind to increase their integration into their social lives and can help them in environments such as streets and parks. For this reason, in this practical thesis study, it is aimed to design and apply the robotic system and control approach that will enable blind people to move from one place to another with minimum error on a certain trajectory. In this regard, as the name suggests, the study consists of main topics such as mobile robot design, trajectory planning and tracking control. The mobile robot used in the study has a differential drive system and a trajectory planning approach that eliminates the constraints of the traditional A* algorithm is proposed to plan the trajectory of the robot. Finally, controller studies are performed, and an artificial neural network estimator is designed to determine optimal control gain values. The estimator study is carried out for two different network types and compared both simulatively and experimentally in terms of tracking performance.
Benzer Tezler
- Çimentonun sertleşmesi üzerinde kimyasal komponentlerin etkisi
Başlık çevirisi yok
NACİYE TÜRKEL
Yüksek Lisans
Türkçe
1986
Kimya MühendisliğiUludağ ÜniversitesiKimya Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA CEBE
- 1981 Türkiye tarımsal yapısının önemli bileşenleri ve tarımsal bölgelerin elde edilmesi
Principle components of Turkey's agricultural structure and to determine agricultural rigions in 1981
İHSAN KARABULUT
- Buğdayda farklı melezleme teknikleri kullanarak tohum tutma oranının saptanılması
Başlık çevirisi yok
İSMAİL TÜZÜN
Yüksek Lisans
Türkçe
1986
ZiraatUludağ ÜniversitesiTarla Bitkileri Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HALİS RUHİ EKİNGEN
- Diyabetus mellitus'da gözlenen mikrovasküler komplikasyonların prostaglandinler ile olan ilişkisi
The Relation of microvaskular complications observed in diabetes mellitus with prostoglandins
CANAN NEBİGİL
Doktora
Türkçe
1985
Eczacılık ve FarmakolojiCumhuriyet ÜniversitesiFarmakoloji Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. YUSUF SARIOĞLU
- Ovulasyon indüksiyonu tedavisinde folliküler gelişimin ultrasonografik takibi
Başlık çevirisi yok
MERİH BAYRAM
Tıpta Uzmanlık
Türkçe
1987
Kadın Hastalıkları ve DoğumGazi ÜniversitesiKadın Hastalıkları ve Doğum Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MÜLAZIM YILDIRIM