Design and control of a pneumatically driven MRI-compatible tele operated haptic interface
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 588799
- Danışmanlar: Dr. JUN UEDA
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2016
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Georgıa Instıtute Of Technology
- Enstitü: Yurtdışı Enstitü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Özet yok.
Özet (Çeviri)
This thesis presents a pneumatically driven haptic interface for rehabilitation in MRI, and methods for understanding, modeling and control of tele-operated pneumatic actuators. Pneumatic actuators have excellent MRI-compatibility as opposed to conventional electro-mechanic systems. They are also desirable for their inherent compliance and easy-maintenance. However, the actuator and the system drivers cannot be co-located due to the MRI-compatibility requirements. The actuators are driven via long transmission lines, which a ect the system dynamics signi cantly, and the use of commercial pressure sensors are prohibited in MRI rooms. This thesis addresses these challenges in the tele-operation of the pneumatic actuators and introduces novel approaches to mitigate the adverse e ects of long transmission in pneumatic drive. An optical force sensor was designed and prototyped to enable force feedback from the actuator in the MR-scanner. Subsequent analysis on the sensing quality of the designed sensor improved its hysteresis characteristics. Based on the enabled force feedback, a non-linear observer that achieves asymptotical stability was designed. The developed observer was validated experimentally. Finally, a control algorithm that accounts for the pressure dynamics in the transmission lines was introduced. The performance of the controller and its contribution in the force control accuracy were tested on systems with various line lengths. The methods and tools developed in this research are expected to expand the range of applications of tele-operated pneumatic actuators, particularly on rehabilitation in MRI.
Benzer Tezler
- İzmir'de bazı yolların kapatılarak yaya bölgeleri oluşturma da kent peyzajını geliştirme açısından yeniden planlanması üzerinde araştırmalar
Başlık çevirisi yok
BAHAR TÜRKYILMAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
Şehircilik ve Bölge PlanlamaEge ÜniversitesiŞehir ve Bölge Planlama Ana Bilim Dalı
- Kam yapma aparatı
Cam milling attachment
ORHAN UZUN
Yüksek Lisans
Türkçe
1986
Makine MühendisliğiGazi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. FEVZİ ERCAN
- Osilaskoplar için dijital hafıza ünitesi sentezi
Başlık çevirisi yok
ZİHNİ LİMAN
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiUludağ ÜniversitesiElektronik Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ERGÜR TÜTÜNCÜOĞLU
- Helisel yayların statik karakteristiklerini ölçme ve kontrol etme cihazının tasarımı ve imalatı
Design and manufacture of a device measuringand controlling the static characteristics of helical springs
MUAMMER MUSULLUOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
1987
Makine MühendisliğiGazi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. FEVZİ ERCAN
- Sonbahar sera yetiştiriciliğine uygun hıyar çeşit seçimi
Selecting a cucumber variety suitable for glasshouse production in Autumn
MESUT OKTAY