Implementation and control of three fingered robot hand: Metuhand
Üç parmaklı metuhand robot elinin yapımı ve kontrol edilmesi
- Tez No: 56764
- Danışmanlar: Belirtilmemiş.
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Robot kolu, Robot tasarımı, Dexterous Robot Hands, Hand preshaping, Redundant robotics systems, Hand manufacturing m, Robot arm, Robot design
- Yıl: 1996
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu çalışma üç parmaklı hünerli bir el olan MetuHand 'in gerçekleştirilmesi ve kontrolü üzerinedir. MetuHand çalışmaları 1993 yılında bir bitirme ödevi olarak başlamış daha sonra Yüksek Lisans çalışması olarak gelişmiş ve halen devam etmektedir. MetuHand 30 gramdan daha hafif 2x5xl0cm büyüklüğüne sahip ve daha küçük nesneleri manipule edebilmektedir. Bu tez çalışması robot elin yapımı ve kontrol kısımlarım içermektedir. Hem açık döngü hemde kapalı döngü kontrol robot el üzerinde uygulanmış, kullanıcının robot ele daha etkin olarak hakim olabilmesi için güçlü bir grafik kullanıcı arabirimi sunulmuştur. MetuHand Projesi, Türkiye Birimsel ve Teknik Araştırma Kurumu (TÜBİTAK) tarafından desteklenmiştir, Proje numarası: Bilten 471 Anahtar Kerimeler : Hünerli Robot Elleri, Robot Elle Kavrama, Çok Boyutlu Robotlar, Robot El Yapımı iv
Özet (Çeviri)
This study is on the implementation and the control of a three fingered dexterous robot hand, the MetuHand. Studies on the MetuHand began as a senior project in 1993, the project then has become a master of science study and is still continuing. The MetuHand is capable of manipulating small objects of size 2x5x10cm not heavier than 30 grams. This thesis work is based on the implementation and computer control of the hand. Both open-loop and closed-loop controls are applied to the robot hand and a graphical user interface is introduced for the user in order to control the hand more efficiently. The MetuHand was financially supported by the Turkish Scientific and Technological Research Council (TUBÎTAK); Project no : Bilten 471.
Benzer Tezler
- Doğru akım makinasının optimal kontrolu
Optimal control of a separately excited DC machine
H.BORA KARAYAKA
Yüksek Lisans
Türkçe
1990
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. TAMER KUTMAN
- Sincap kafesli asenkron makinenin basitlendirilmiş vektör kontrolü
Başlık çevirisi yok
ÇAĞATAY ŞAŞMAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. EMİN TACER
- Scada sistemlerin incelenmesi ve OG elektrik dağıtım tesislerine uygulanması
The study of scada system and applications to medium voltage distrd3ution systems scada
NECMETTİN BERÇİN
Yüksek Lisans
Türkçe
1997
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ÖMER USTA
- ISO 9000 kalite güvencesi sistemi ve yapılan yatırımın değerlendirilmesi
Quality assurance and total quality management
M.NESLİN UNAN
Yüksek Lisans
Türkçe
1995
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. ETHEM TOLGA
- Türkiye'deki toplu konut yerleşimlerinde yönetim, bakım-onarım modelleri ve sorunları
Nabagement and maintenane models and their problems in mass housing settlement in Turkey
HÜSEYİN BAŞDEMİR
Yüksek Lisans
Türkçe
1997
Mimarlıkİstanbul Teknik ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. NESİL BAYTİN