Object shape and hollowness identification by tactile sensing with a s-fingered robot hand
Cisim şekil ve boşluklarının 5-parmaklı bir robot el tarfından dokunma ile tanınması
- Tez No: 56754
- Danışmanlar: DOÇ. DR. M. AYDAN ERKMEN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Şekil Tanıma, Dokunma ile Tanıma, Robot El, Sonlu Eleman Yöntemi, Yapay Sinir Ağları, Dokunma ile Algılama VI, Cisim tanıma, Robotlar, Shape Recognition, Tactile Identification, Robot Hands, Finite Element Method, Neural Networks, Haptic Perception. IV, Object recognition, Robots
- Yıl: 1996
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ÖZ CİSİM ŞEKİL VE BOŞLUKLARININ 5-PARMAKLI BİR ROBOT EL TARAFINDAN DOKUNMA İLE TANINMASI Pasinlioğlu, Teoman Yüksek Lisans, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü Tez Yöneticisi: Doç. Dr. M. Aydan Erkmen Eylül 1996, 113 sayfa Bu tez 5 parmaklı bir robot el ile tutulan düzlemsel cisimlerin çevre şekillerinin belirlenmesini ve iç boşluklarının tesbitini sağlayan bir metod sunmaktadır. Yaklaşımımızın özgünlüğü 1) değişik deforme olabilen cisimleri tutan 5 parmaklı robot elin parmak uçlarındaki reaksiyon kuvvetlerinin bulunmasında ( ileri yönlü problem), 2) bu reaksiyon kuvvet örüntülerinin tutulan cisimlerin şekillerinin belirlenmesinde kullanılmasında ve, 3) şekli belirlenen bir cismin delik benzeri malzeme özürlerinin tespitinde kullanılmasında yatmaktadır ( geri yönlü problem). Tutuş kuvvet örüntüleri ileri yönlü problemde Sonlu Eleman Yöntemi ile bulunmakta ve şekil tespiti geri yönlü problemde Geri Yayılma kullanılan bir gözetimli sinir ağı mimarisi ile gerçekleştirilmektedir. Şeklin belirlenmesinden sonra, deliklerin tespiti gerçek ve prototipsel tutuş kuvvet örüntülerini kendini örgütleyen Kohonen öznitelik harita yöntemi ile öbekleştiren gözetimsiz bir sinir ağı ile mümkün olmaktadır.Bu tez çalışması DPT tarafından desteklenmiştir, Proje No: AFP-03-01-DPT- 94K120401.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT OBJECT SHAPE AND HOLLOWNESS IDENTIFICATION BY TACTILE SENSING WITH A 5-FINGERED ROBOT HAND Pasinlioğlu, Teoman M.S., Department of Electrical and Electronics Engineering Supervisor: Assoc. Prof. Dr. M. Aydan Erkmen September 1996, 1 13 pages This thesis presents a methodology for the haptic perception of contour shapes of almost planar objects grasped by a 5-fingered robot hand as well as the detection of any object cavity. The originality of our approach resides 1) in finding the reaction forces at the fingertips of a 5-fingered robot hand that grasps different deformable objects (forward problem), 2) using these contact force patterns in finding the shapes of grasped objects and, 3) in determining material defects such as holes in an object with identified shape (inverse problem). Contact force patterns are generated in the forward problem by Finite Element Method and the shape identification in the inverse problem is realized by a supervised neural network architecture using Back Propagation. Following shape identification, detection of holes are performed by clustering actual and prototypical contact force patterns using Kohonen's self organizing feature map as an unsupervised neural network method. IIIThis thesis work has been supported by the National Planning Institute, Project No: AFP-03-01-DPT-94K120401.
Benzer Tezler
- Moment metodu ile magnetik alan integral eşitliliğinin çözümü
Başlık çevirisi yok
UĞUR DİLEK
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SELMA YÜNCÜ
- The Effect of shape and density on the free settling velocity of particles
Başlık çevirisi yok
OSMAN NURİ İPEKÇİ
- 1950 sonrası Türk resim sanatında kavram ve biçim ilişkisi
The Relation between concept and shape in Turkish painting art post 1950's
DENİZ ÇOBANKENT
Yüksek Lisans
Türkçe
2000
Güzel SanatlarMarmara ÜniversitesiResim Ana Sanat Dalı
YRD. DOÇ. DR. KEMAL GÜRBÜZ
- Object-oriented motion abstraction
Nesneye yönelik hareket soyutlaması
BİLGE ERKAN
Yüksek Lisans
İngilizce
1993
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. BÜLENT ÖZGÜÇ
- Fotoğraf sanatında algılama ve görsel dilin kullanımı
Başlık çevirisi yok
ÖNDER ERKARSLAN
Yüksek Lisans
Türkçe
1990
Sahne ve Görüntü SanatlarıDokuz Eylül ÜniversitesiSahne ve Görüntü Sanatları Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. OĞUZ ADANIR