Advanced localization and mapping techniques for endoscopic capsule robots
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 544332
- Danışmanlar: Prof. Dr. MEHMET FATİH YANIK
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Gastroenteroloji, Radyoloji ve Nükleer Tıp, Gastroenterology, Radiology and Nuclear Medicine
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2018
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Eıdgenossısche Technısche Hochschule Zurıch (eth)
- Enstitü: Yurtdışı Enstitü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Özet yok.
Özet (Çeviri)
Endoscopic capsule robots are an emerging and exciting non-invasive medical device technology for comfortable inspection of the gastrointestinal tract organs, enabling additional therapeutic operations such as biopsy, targeted drug delivery, and surgical treatment. Unlike current passive capsule endoscopes used in hospitals, endoscopic capsule robots are actively steerable medical devices, which allow access to body regions, which were impossible to reach with standard hand-held endoscopes before. Biopsy, targeted drug delivery, and surgical treatment require fast and reliable feedback about robotic position and map representation, ideally with submillimeter precision. Thus, accurate and robust real-time localization and mapping are of signi cant importance for actively steerable endoscopic capsule robots. This dissertation mainly focuses on novel three-dimensional mapping and localization techniques for endoscopic capsule robots, which among other approaches, make heavy use of computer vision, deep learning and sensor fusion techniques. Unlike static handengineered algorithms existing in literature, the presented methods in this dissertation allow the medical device system to dynamically continue learning via streamed data from successive procedures and to adapt to the environmental variations among di erent patient organs using transfer learning and re-tuning techniques. Detailed quantitative and qualitative evaluations performed on oiled, non-rigid porcine stomachs and realistic soft surgical EsophagoGastroDuodenoscopy simulator show that proposed frameworks outperform state-of-the-art localization and mapping methods for both hand-held and capsule endoscopes.
Benzer Tezler
- Plazma arkı eldesi ve yüzey bölgesi modifikasyonunda kullanılabilirliği
Başlık çevirisi yok
ÖZKAN ÖZİPEKLİLER
Yüksek Lisans
Türkçe
1986
Makine MühendisliğiUludağ ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HALİM DEMİRCİ
- Pamuk ipliklerinde istatiksel bir hata analiz yönteminin geliştirilmesi üzerinde araştırmalar
Başlık çevirisi yok
AYŞE KARAKOR
Yüksek Lisans
Türkçe
1986
Tekstil ve Tekstil MühendisliğiEge ÜniversitesiTekstil Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GÜNGÖR BAŞER
- Soyanın çeşitli gelişme dönemlerinde topraktan kaldırdığı besin maddeleri ve büyümesi ile verim arasındaki ilişkiler
Başlık çevirisi yok
MERAL GİRGİN
- Buca yerleşme merkezinde ekoloji yönünden önemli biyotoplar üzerinde araştırmalar
Başlık çevirisi yok
KEMAL TULUHAN YILMAZ