Geri Dön

Ayak hareketi esaslı robotik yürüyüş eğitim cihazı tasarım ve imalatı

Design and construction of a foot motion based robotic gait training device​

PDF İndir

  1. Tez No: 522268
  2. Yazar: KEMAL CEM KÖSE
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. NİMETİ DÖNER, PROF. DR. MUSTAFA KEMAL ÖZGÖREN
  4. Tez Türü: Doktora
  5. Konular: Mekatronik Mühendisliği, Fizyoterapi ve Rehabilitasyon, Makine Mühendisliği, Mechatronics Engineering, Physiotherapy and Rehabilitation, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Makine insan sistemi, İnsan yürüyüşü, Machine human system, Human gait
  7. Yıl: 2018
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Dumlupınar Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.

Özet

Beyin yaralanmaları, omurilik felci ve inme gibi durumlardan sonra en önemli hedef, hastaya yürüme kabiliyetinin geri kazandırılmasıdır. Bu amaçla, fiziksel rehabilitasyon sırasında tedaviye destek amacıyla bazı yürüme simülatörleri de kullanılmaktadır. Mevcut yürüme simülatörleri, yürüme çevriminin tüm fazlarını gerçekleştirememektedir. Bu durum tedavinin başarısını sınırlandırmaktadır. İnsan yürüyüşünün tüm fazlarını destekleyebilecek bir yürüyüş simülatörüne ihtiyaç duyulmaktadır. Bu tez çalışmasında esas amaç ve motivasyon yürüme eğitimi (rehabilitasyonu) amaçlı yeni bir robotik cihaz tasarlayıp imal etmektir. Tez kapsamında tasarlanıp imalatı yapılan cihaz ile rehabilitasyon cihazlarında ayağın rijid bir yapı olarak kabul edildiği yaklaşım yerine ayak, iki eklemli bir yapıda, gerçek karakteristiğine uygun olarak modellenmiştir. Bu amaçla, cihaz ayak destek ünitesi metatarsal eklemde bükülmeyi gerçekleştirebilecek şekilde yapılandırılmıştır. Tez çalışmasının ikinci kısmında,“Zayıf Eyletimli Denek Modeli”ile dinamik analiz yapılmıştır. Bu sayede tedavi süreci ve gereklilikleri hakkında fizyoterapist ve doktorlara rehberlik edebilecek bir matematiksel ortam oluşturmak istenmiştir. Yürümenin dinamiği üzerine önceki yapılan çalışmaların neredeyse tamamında Lagrange denklemleri kullanılmıştır. Bu tez kapsamında ise, Newton – Euler denklemleri tercih edilmiştir. Bu sayede eklemlerde meydana gelen reaksiyon kuvvetleri de yürüme analizinin yanısıra belirlenebilmektedirler.

Özet (Çeviri)

The recovery of walking capability is an important goal after traumas such as stroke, traumatic brain injury and spinal cord injury. For this purpose, several rehabilitation devices are used to assist the therapeutical re-learning process of walking during the period of physical walking rehabilitation. The currently available robotic rehabilitation devices cannot simulate all phases of the walking cycle. This fact limits the success of the walking therapy. Therefore, there is a demand for a walking simulator that can assist the therapy for the whole walking cycle. In this thesis, the main aim and motivation have been the design and construction of a new robotic device that forces the feet of a patient to move exactly like they move during a healthy walking. To this end, each foot is modeled in accordance with its real characteristics as a two-jointed structure, rather than a simple rigid body, and the device is designed and driven so as to impart proper motion to both of the ankle and metatarsal joints of the foot. In the second part of the thesis, a dynamic analysis is performed by using a“Weakly Actuated Patient Model”. Thus, it is expected that a mathematical medium is established to guide the physiotherapists and doctors about the treatment process and its requirements. In almost all the previous studies on the gait dynamics, the researchers used the Lagrange's equations. In this thesis, however, the Newton-Euler equations are preferred so that the reaction forces arising at the joints can also be determined as a by-product of the gait analysis.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    662276

    Eşitlik temalı reklam tasarımlarının dijital yerliler üzerinden göstergebilimsel analizi

    A semiological analysis of equality-themed advertising designs on the digital natives

    BEGÜM AYLİN ÖNDER

    Sanatta Yeterlik

    Türkçe

    Türkçe

    2020

    İletişim Bilimleriİstanbul Arel Üniversitesi

    Grafik Tasarım Ana Bilim Dalı

    PROF. SELAHATTİN GANİZ

    DR. ÖĞR. ÜYESİ GÜLEN KURT ÖNCEL

  2. Tez No

    665821

    Üretim sistemlerinde çekme tipi esaslı iç lojistik sistemi tasarımına yönelik bütünleşik bir metodoloji önerisi: Beyaz eşya sektöründe bir uygulama

    An integrated methodology proposal for towing type based internal logistics system design: An application in the household appliances sector

    TUBA TOPUZ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2021

    Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Endüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. EMRE ÇEVİKCAN

  3. Tez No

    740845

    Resilient design of CLT buildings against fire and earthquake

    Çok katlı CLT binaların yangın ve depreme karşı direnç esaslı tasarımı

    ÖMER ASIM ŞİŞMAN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    Deprem Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    İnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ ÖMER TUĞRUL TURAN

    PROF. DR. ARIO CECCOTTI

  4. Tez No

    766496

    Şevkutarab Makamı'nın tür, biçim ve kuram analizi

    Genre, form and theory analysis of the Maqam Şevkutarab

    UMUT MEHMET ŞENTÜRK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2022

    MüzikHaliç Üniversitesi

    Türk Müziği Ana Sanat Dalı

    PROF. DR. MUHARREM HAKAN CEVHER

  5. Tez No

    347394

    Identité de classe sociale et l'ethnicité

    Sınıf ve etnisite kimliği

    HURİ KİRAZ ÖZDOĞAN

    Yüksek Lisans

    Fransızca

    Fransızca

    2013

    Siyasal BilimlerGalatasaray Üniversitesi

    Siyaset Bilimi Ana Bilim Dalı

    PROF. FÜSUN ÜSTEL

Geri Dön