Çarpışmasız ve kilitlenmesiz çok-robotlu montaj hattı dengeleme
Collision-free and deadlock-free multi-tobot assembly line balancing
- Tez No: 521905
- Danışmanlar: PROF. DR. ERDAL EMEL
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Endüstri ve Endüstri Mühendisliği, Industrial and Industrial Engineering
- Anahtar Kelimeler: Montaj hattı dengeleme, Robot manipülatörleri, Assembly line balancing, Robot manipulators
- Yıl: 2017
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Uludağ Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Endüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Endüstriyel otomasyonun en çarpıcı uygulamalarından biri olan, robotik montaj hatları günümüzde giderek artan oranlarda manuel sistemlere tercih edilmektedir. Üstelik, ürün çıktısını artırmak için montaj istasyonlarında birlikte ve koordineli çalışan robotlar, akıllı sistemlere benzetilmeye çalışılmaktadır. Bir iş istasyonunda birden fazla robotun aynı iş üzerinde çalışması, doğal olarak çarpışma tehlikesi sorununu ortaya çıkarmaktadır. Bu tez çalışmasında, çarpışmasız ve kilitlenmesiz çok robotlu montaj hattı dengeleme problemi için iki aşamalı bir çözüm yöntemi önerilmiştir. Montaj hattında yer alan istasyonlarda, karşılıklı ikişer adet robotik manipülatör çalıştığı öngörülmüştür. Problemin en önemli kısıtlarından biri olan çarpışma engelleme durumu için literatürde yer alan kullanışlı bir yöntem benimsenmiştir. Çarpışma durumu ortadan kalktığında, montaj hattında yer alan tek tip ürün için öncül-ardıl ilişkilerine göre görevler robotik manipülatörlere, rastgele dizi sıralama yöntemiyle atanmıştır. Bunun yanı sıra farklı çevrim süreleri için dengeleme problemi çözülmüş ve açılan istasyon sayılarındaki değişim ile beraber istasyonlarda oluşan aylak zamanlar hesaplanmıştır. Elde edilen sonuçlar yöntemin, çarpışma kısıtı olan çok robotlu montaj hattı dengeleme problemi için oldukça kullanışlı olduğunu göstermektedir.
Özet (Çeviri)
Robotic assembly lines, one of the most striking applications of industrial automation, are now increasingly preferred to manual systems. Moreover, joint and coordinated robots in assembly workstations to increase product output are being tried to simulate intelligent systems. When multiple robots operate on the same job in a workstation, the problem of collision risk naturally arises. In this thesis study, a two-step method is proposed for a collision-free and deadlock-free multi-robotic assembly line balancing problem. Two robotic manipulators are assumed to operate in each of the stations on the assembly line. To operate under collision-free conditions, which is one of the most important constraints of the problem, a useful method has been adapted from the literature. The problem of simultaneous search for a collision-free task assignment while keeping a balanced workload in a single model assembly line under precedence constraints has been solved using a randomly permuting arrays method. The problem is solved for different cycle times to calculate idle times in the stations and number of workstations. The results indicate that the method is highly useful for multi-robot assembly line balancing problem under collision-free constraints.
Benzer Tezler
- Design and rams analysis of railway interlocking systems using formal methods
Demiryolu anklaşman sistemlerinin formal yöntemler ile dizaynı ve rams analizi: Örnek uygulama
MUSTAFA BELLEK
Yüksek Lisans
İngilizce
2013
Ulaşımİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÖMER USTA
- Çarpışmasız ve süper ısıtılmış Nin, n=4-14, bulutlarının moleküler dinamik simülasyon metodu ile parçalanması
Collisionless fragmentation of super heated Nin, n=4-14, clusters with molecular dynamics computer simulation
İBRAHİM HALİL AVCI
Doktora
Türkçe
2001
Fizik ve Fizik MühendisliğiGazi ÜniversitesiFizik Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MEHMET ÇİVİ
- Üç serbestlik dereceli bir robotun, yapay sinir ağları ve genetik algoritma kullanılarak engelli ortamda çarpışmasız yörünge planlaması
Realize the collision free path planning with obstacles environment of three degrees of freedom robot using artifical neural networks and genetic algorithm
SERHAT AKSUNGUR
Yüksek Lisans
Türkçe
2009
Makine MühendisliğiSelçuk ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. KORAY KAVLAK
- An efficient wlan channel utilization with collision-free access and smart channel scanning paradigms
Kablosuz ağlarda akıllı kanal tarama ve çarpışmasız kanal erişimi yöntemleriyle verimli bir kanal kullanımı
MEHMET FATİH TÜYSÜZ
Doktora
İngilizce
2013
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolGebze Yüksek Teknoloji EnstitüsüBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HACI ALİ MANTAR
- Emniyetli insan-robot etkileşimi için çarpışmasız yol planlama yöntemi geliştirilmesi
A collision free path planning method for safe human-robot interaction
SEZGİN SEÇİL
Doktora
Türkçe
2021
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. METİN ÖZKAN