Hibrit montaj sistemlerinde insan-robot etkileşimi
Realization of human-robot collaboration in hybrid assembly systems
- Tez No: 514982
- Danışmanlar: DOÇ. DR. GÖKHAN GELEN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2018
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Bursa Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Robotlar ve endüstriyel ürün teknolojilerindeki gelişmelerle birlikte, insanlarla robotların etkileşimde bulunarak çalışmaları konusunda yapılan araştırma sayısı artış göstermiştir. Bu araştırmaların neticesinde, işbirlikçi robot olarak adlandırılan yeni nesil endüstriyel robotlar ortaya çıkmıştır. İnsanlar ve işbirlikçi robotlar, endüstriyel ortamlarda üretim, montaj, taşıma gibi görevleri güvenli biçimde yerine getirebilmektedir. Geleneksel endüstriyel robotlar, insanlardan uzak olacak şekilde çitlerle çevrili alanlarda çalışmaktadır. İşbirlikçi robotlar ise, insanlar ile aynı çalışma ortamında güvenli biçimde işlemlerini gerçekleştirirler. Bu şekilde zaman ve mekan tasarrufu sağlayarak verimliliği arttırırlar. Özellikle küçük ve orta ölçekli üretim işlemlerinde, işbirlikçi robotlar ile ürün kalitesinin arttırılması sağlanabilmektedir. Tez kapsamında, altı serbestlik dereceli endüstriyel bir robotun, insanla etkileşimli olarak örnek endüstriyel ürünlerin montajını yapması sağlanmıştır. İnsan ve robot etkileşimi ile yapılan montaj işlemleri için ilk olarak, içerisinde kas sinyallerini algılayan sensörler bulunduran bir kol bandı ile insan kol hareketleri algılanmıştır. Algılanan kol hareketleri, Ethernet üzerinden robot denetleyicisine aktarılmıştır. İnsan ve robotun yapacağı görevler, robot özellikleri ve insan kabiliyeti dikkate alınarak paylaştırılmıştır. Bu görev paylaşımı, kol hareketleri ve montaj senaryosu dikkate alınarak robot kontrol algoritması oluşturulmuş ve kodlanmıştır. İnsanın ve robotun ortak çalışma alanındaki güvenliğinin sağlanması amacıyla, robot denetleyicisine güvenlik rölesi üzerinden güvenlik ışık bariyeri bağlanmıştır. Kullanılan ışık bariyeri, çalışma alanına girilip girilmediğinin algılanmasını sağlamaktadır. Yapılan uygulamalar sonucu, insan-robot işbirliğiyle endüstriyel ürünlerin başarılı olarak montajlandığı gözlenmiştir. Çalışmanın verimliliğini ölçmek için, insan ve robotun beraber yaptığı montaj işlemleri, robotun tek başına yaptığı montaj işlemleriyle karşılaştırılmış ve insan-robot etkileşimi ile yapılan işlemlerin daha hızlı ve daha verimli gerçekleştiği belirlenmiştir.
Özet (Çeviri)
Together with improvements in robotics and industrial product technologies, the number of research conducted on interaction between humans and robots has increased. As a result of these research, a new generation of industrial robots, called collaborative robots, have emerged. Humans and collaborative robots can safely perform tasks such as production, assembly, transportation in industrial environments. Conventional industrial robots work in fenced areas, away from human beings. Collaborative robots operate safely in the same working area with humans. They increase efficiency by saving time and space in this way. Particularly in small and medium scale production processes, it is possible to increase the product quality with collaborative robots. Within the scope of the thesis, a six degree-of-freedom industrial robot has been provided for the assembly of sample industrial products interacting with human beings. For the assembly process with human and robot interaction, firstly, human arm movements was perceived by using an armband containing sensors for detecting muscle signals. Detected arm movements were transferred to robot controller via ethernet. Tasks to be done by human beings and robots were shared by taking into consideration robot characteristics and human ability. By considering this task sharing, arm movements and assembly scenario, robot control algorithm was created and coded. A safety light curtain was connected to the robot controller via safety relay to ensure the safety of human and robot in the joint work area. The light curtain that was used detects whether or not the work area is entered. As a result of applications, in has been observed that industrial products have been successfully assembled by human-robot cooperation. In order to measure the efficiency of the work, the assembly operations performed by human-robot collaboration were compared with the assembly operations performed by robot alone. It has been determined that the operations performed by the human-robot interaction performed faster and more efficiently.
Benzer Tezler
- Force control of Stäubli RX-160 manipulator
Stäubli RX-160 manipülatörünün kuvvet kontrolü
SERHAT AKBAŞ
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- Langmuir Blodgett assembly of peptide functionalized nanoparticles onto silicatebased surfaces and their characterization
Peptit ile fonksiyonlandırılmış nanoparçacıkların Langmuir Blodgett yöntemi ile silika tabanlı yüzey üzerine kaplanması ve karakterizasyonu
NUR MUSTAFAOĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2012
Biyoteknolojiİstanbul Teknik ÜniversitesiNanobilim ve Nanomühendislik Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA ÜRGEN
- Hafif çelik yapı sistemlerinin binalarda tasarım ve uygulama olanaklarının araştırılması
Researching on design and application possibilities of light steel construction systems in buildings
FURKAN YILDIRIM
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
MimarlıkYozgat Bozok ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ALİ YILDIZ
- İşgören yetkinliklerini ve tampon istasyonları dikkate alan çok modelli montaj hatlarının tasarımı
Design of multi model assembly lines considering labour competencies and buffer stations
KADİR TUNÇ DOLAR
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET BÜLENT DURMUŞOĞLU
- Molecular recognition based self assembly of engineered proteins on nanoscaled gold surfaces
Nano-ölcek metal yüzeylerde moleküler tanıma esaslı kendiliğinden montaj olabilen protein tasarımı
BANU TAKTAK KARACA
Doktora
İngilizce
2015
Biyomühendislikİstanbul Teknik ÜniversitesiMoleküler Biyoloji-Genetik ve Biyoteknoloji Ana Bilim Dalı (disiplinlerarası)
PROF. DR. CANDAN TAMERLER
YRD. DOÇ. DR. BÜLENT BALTA