Teşhis ve tedavi amaçlı zeki robotik rehabilitasyon sistemi
Intelligent robotic rehabilitation system for diagnosis and therapy
- Tez No: 505159
- Danışmanlar: DOÇ. DR. ERHAN AKDOĞAN
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Fizyoterapi ve Rehabilitasyon, Mechatronics Engineering, Physiotherapy and Rehabilitation
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2018
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Yıldız Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tez çalışmasında, bilek ve önkol rehabilitasyonu sürecinde fizyoterapist ve doktorlara teşhis ve tedavide yardımcı olmak üzere zeki bir robotik rehabilitasyon sisteminin geliştirilmesi amaçlanmıştır. Bu kapsamda biyomekanik ölçümleri yapan ve aynı anda iki hastanın tedavisinin mümkün olduğu, konvansiyonel terapatik egzersiz türleri olan pasif, aktif yardımlı, germe, izometrik, izotonik ve rezistif egzersizlerin yanı sıra eklem hareket açıklığına göre değişken direncin uygulandığı değişken dirençli rezistif (vario – rezistif) egzersizleri gerçekleştirebilen özgün bir robotik sistem tasarlanmış ve üretilmiştir. Sistemin kontrolü için bireylerin fiziksel özellikleri (yaş, cinsiyet, boy, kilo, kolun periferik ölçümleri) ile biyomekanik ölçümlerini (sıkma kuvveti, eklem hareket açıklığı, eklem kuvvet/tork değerleri) kullanarak bilgi ve kural tabanlı algoritmalar ile bireyin eklem hareket açıklığı ve eklem kuvvet/tork değerlerindeki eksikliği teşhis eden, bu eksiklik derecesine göre egzersiz tür ve parametrelerini uzmanlara öneren, konvansiyonel kontrol metotları ile tedavi amaçlı olarak terapatik egzersizleri gerçekleştiren yapay zekâ tabanlı bir zeki kontrolcü yapısı geliştirilmiştir. Sistem, fizik tedavi ve rehabilitasyon sürecinde hasta, uzman ve robot arasında iletişimi sağlayan, uzmanların süreci uzaktan izleyerek müdahale edebildiği bir mobil uygulamaya sahiptir. Sağlıklı ve hasta gönüllülerle yapılan testler sonucunda, geliştirilen zeki robotik rehabilitasyon sisteminin bilek ve önkol fizik tedavi ve rehabilitasyonunda hem teşhis hem de tedaviyi gerçekleştirebildiği gösterilmiştir. Bu çalışmanın literatüre katkısı, geliştirilen özgün zeki kontrolcü yapısı ve robotik mekanizma sayesinde üst uzuvların fizik tedavi ve rehabilitasyonunda teşhis ve tedaviyi yapabilmesidir.
Özet (Çeviri)
In this thesis, it is aimed to develop an intelligent robotic rehabilitation system to assist doctors and physiotherapists in the diagnosis and treatment of wrist and forearm rehabilitation. In this context, a unique robotic system capable of performing biomechanical measurements and conventional therapeutic exercises which were passive, active assistive, stretching, isometric, isotonic, resistive and vario - resistive with variable resistance according to joint range of motion was designed and manufactured. It is possible to treat two patients via this system at the same time. For the control of the system, an artificial intelligence based control structure has been developed that uses information and rule-based algorithms using physical features (age, gender, height, weight, arm peripheral measurements) and biomechanical measurements (grasping force, range of motions, joint force/torque) of patients to identify the lack of joint range of motion and joint force/torque values. According to these deficiencies, the controller can suggest exercise type and parameters to the doctors and can perform therapeutic exercises with conventional control methods. The system has a mobile application that communicates between the patient, the doctor and the robot. With this application, doctors can remotely control the rehabilitation process. As a result of tests with healthy and patient volunteers, it has been shown that the developed intelligent robotic rehabilitation system can perform both diagnosis and treatment in physical therapy and rehabilitation of the wrist and forearm. The contribution of this study to literature is that it can diagnose and treat upper limbs with the developed novel intelligent controller structure and robotic mechanism.
Benzer Tezler
- İlkokul çağı erkek çocuklarında inmemiş testis anomalisi ve insidansı
The anomaly and incidence of cryptorchidism in primary school boys
SERDAR SEZGİN
- Hastanelerde acil servis hizmetleri
Başlık çevirisi yok
CİHAN SEVİM
Yüksek Lisans
Türkçe
1986
HastanelerGazi ÜniversitesiKazaların Çevresel ve Teknik Araştırması Ana Bilim Dalı (disiplinlerarası)
DOÇ. DR. MEHMET ALİ BUMİN
- Hazar Gölü-Ergani (Elazığ vilyeti) çevresinde yaşayan heteroptera türlerin sistematiği ve ekolojisi üzerine araştırmalar
Siystematich-ökologische untersuchurgen uber die ganzen (heteroptera) ausdem gebiet Hazar-see, maden und Ergani (Prov. Elazığ)
SUAT KIYAK
- Yurt dışından kesin dönüş yapan işçi çocukları ile Türkiye'de doğup büyümüş çocukların frustrasyona karşı geliştirdikleri agresyonun yönü ve türünün rosenzwerg pıcturefrustratron testi ile değerlendirilmesi
Başlık çevirisi yok
NERMİN ÇELEN
Yüksek Lisans
Türkçe
1986
Çocuk Sağlığı ve HastalıklarıUludağ ÜniversitesiPsikiyatri Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SUNA TANELİ
- Hesperiidlerin ergin özellikleri ve bunların sistematik değerlendirmesi (lepidoptera insecta)
Adult features of hesperiids and their systematical evaluation (lepidoptera insecta)
AYŞE NİHAL ERGEN