Çok yönlü tekerleklere sahip bir çatallı yükleyicinin tasarımı ve kontrolü
Design and control of a forklift with omni-directional wheels
- Tez No: 499502
- Danışmanlar: PROF. DR. METE KALYONCU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2018
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Selçuk Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Çok yönlü tekerlekli araçlar, günümüzde birçok alanda kullanılmaktadır. Endüstri, sağlık, özel bakım gibi alanlarda kullanıldığı görülmektedir. Bu çalışmada ise, mobil araçta kullanılan çok yönlü tekerleğin yön kontrolünü sağlayan hareket parametrelerinin incelenmesi amacıyla matematiksel bir model geliştirilmiş, mekanik analizleri yapılmış ve prototipleme çalışması tamamlanmıştır. Geliştirilen matematiksel model MATLAB/ Simulink ortamına aktarılmıştır. MATLAB/Simulink'de oluşturulan algoritmaya gerekli parametrelerin girilmesi ile mobil aracın istenilen rotada ilerlemesi benzetim modelinde takip edilmiş ve alınan geri bildirimlerle benzetim modelinin gerçeğe yakınlığı artırılmıştır. Sistem X ve/veya Y eksenlerinde öteleme, Z ekseninde ise dönme hareketi yapmaktadır. Solidworks'te oluşturulan CAD model, simulink ortamında hareketlendirilmiştir. Analiz için gerçek çatallı yükleyicideki değerler ve CAD modelin özellikleri harmanlanmış ve girilen her hız değeri için elde edilen konum istenilen duruma en yakın biçimde hesaplanmıştır. Düz kinematiğe etki eden hızların sistemin dinamiğine olan etkisi gözlemlenmiş ve analiz edilmiştir. Prototip üretildikten sonra her hareket için giriş ve çıkış parametreleri elde edilmiş, bu veriler kullanılarak grafikler oluşturulmuş ve karşılaştırmalar yapılmıştır.
Özet (Çeviri)
Omni-directional vehicles used in many areas such as industry, hospitals, special care. In this paper, mathematical model is developed and tested in simulink. Some parameters used in the simulink block diagram and behaviour of the mecanum wheeled robot is investigated and simulated. Vehicle made translational motion in X and/or Y planes and rotational motion in Z plane. The CAD model's motion activated in Simulink which is created in SOLIDWORKS. For analysis, parameters in real forklift vehicle and small CAD model is combined and obtained position in 3D space and related velocity value calculated in best manner. Effect of velocity values that are input of forward kinematics investigated in dynamics of system. This effect has seen in scopes in simulink and simmechanics.After build a prototype input and output parameters taked and shown ın a graphic to compare the results.
Benzer Tezler
- Design and control of ros based omnidirectional vehicle
Ros tabanlı çok yönlü hareket edebilen araç tasarım ve kontrolü
İBRAHİM DİNÇER NALBANT
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Implementation control algorithm for mobile robot based on omnidirectional wheel
Tüm yönlü tekerlek tabanlı mobil robot için denetim algoritması uygulanması
ALİ ÖMER BAYKAR
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AYHAN KURAL
- Life cycle analysis of PV-assisted charging station
PV-destekli şarj istasyonunun maliyet analizi
MUHAMMED CİHAT MERCAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Enerjiİstanbul Teknik ÜniversitesiEnerji Bilimi ve Teknolojileri Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET ÖZGÜR KAYALICA
- Design and comparison of controller performance on four mecanum wheeled mobile robot
Çok yönlü hareket edebilen mobil robotta denetleyici tasarımı ve performans kıyaslaması
DOĞUKAN TAHA TAYFUR
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AYHAN KURAL
- Design and development of a multi degrees of freedom mobile platform to be utilized on rough terrain
Engebeli arazi üzerinde kullanılmak üzere çok serbestlik dereceli bir mobil platform tasarımı ve geliştirilmesi
ERCAN PAÇALI
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Makine Mühendisliğiİzmir Katip Çelebi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ERKİN GEZGİN