Geri Dön

İki tekerlekli hareketli platform üzerindeki bir robot kolun modellenmesi ve kontrolü

Modelling and control of a two-wheeled robot manipulator

PDF İndir

  1. Tez No: 498483
  2. Yazar: MERT ÖNKOL
  3. Danışmanlar: PROF. DR. COŞKU KASNAKOĞLU
  4. Tez Türü: Doktora
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2018
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Tobb Ekonomi ve Teknoloji Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.

Özet

Bu tez çalışması değişken kütle koşulu altında Uyarlamalı Model Tabanlı Öngörücü Kontrol yaklaşımının İki-Tekerlekli Gezer Robot Platform sistemine uygulanmasını ele almaktadır. Sistemdeki kütle değişimi robotun bir yerden başka bir yere taşıdığı nesneleri alırken ve bırakırken ortaya çıkmaktadır. Değişken kütleli yapıyı tasvir edebilmek için farklı kütleler için tanımlanmş doğrusal denklemlerden meydana gelen Doğrusal Değişken Değişimli sistem türetilmiştir. Sistemin hızlı (kütle merkezi açısı) dinamiklerini kontrol edebilmek için Uyarlamalı Model Tabanlı Öngörücü Kontrol yaklaşımı tasarlanmıştır. Hızlı dinamikler için istenen açısal değerler, daha yavaş olan dış (doğrusal konum) kontrolcüsü Doğrusal Kuadratik Gauss kontrolcüsü tarafından yapılmaktadır. Kontrol sistemi doğrusal olmayan dinamik sistem üzerinde benzetim çalışmaları yapılmıştır. Bu kontrol yaklaşımı her iki dinamikleri de Oransal Integral Türevsel kontrol ile kontrol edilen kapalı çevrim sistemle karşılaştırılmış, daha sonra iç çevrimi Geribeslemeli Doğrusallaştırma ve dış çevrimi Doğrusal Kuadratik Gauss kontrolcüsü ile gerçeklenen kapalı çevrim yapıyla da sonrasında karşılaştırılmıştır. Bu karşılaştırmalar neticesinde görüldüğü üzere Uyarlamalı Model Tabanlı Öngörücü Kontrol yaklaşımının bahsedilen üç adet referans kontrol yöntemine göre gezinge takibi ve kütle değişimine karşı olan gürbüzlük açısından üstünlüğü gözler önüne serilmiştir. Son olarak Model Tabanlı Öngörücü Kontrol ile karşılaştırma yapılarak uyarlamalı olanın ileride yapılacak olan uygulamalar için üstünlüğü kesinleştirilmiştir.

Özet (Çeviri)

This thesis presents Adaptive Model Predictive Control approach for a two-wheeled robot manipulator with varying mass. The mass variation corresponds to the robot picking and placing objects or loads from one place to another. A Linear Parameter Varying model of the system is derived consisting of local linear models of the system at different values of the varying parameter. An Adaptive Model Predictive Control controller is designed to control the fast-varying center of gravity angle in the inner loop. The reference for the inner loop is generated by a slower outer loop controlling the linear position using an Linear Quadratic Gaussian regulator. The control system is simulated on the nonlinear model of the robot, and the closed-loop performance of the proposed scheme is compared with a system having Proportional Derivative Integral controllers for both loops, Feedback Linearization Controller for inner loop, as well as one having Linear Quadratic Gaussian controllers for both loops. It is seen that Adaptive Model Predictive Control shows mostly superior and otherwise very good performance when compared to these two benchmarks in terms of reference tracking and robustness to mass parameter variations. Finally, comparison of two controllers Adaptive Model Predictive Control and Model Predictive Control comparison is presented in order to verify the leadership of the adaptive one for the future real-time implementation.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    450909

    Inverse dynamics control of a humanoid robot arm

    İnsansı bir robot kolunun ters dinamik kontrolü

    OĞUZHAN CEBE

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2017

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ŞENİZ ERTUĞRUL

  2. Tez No

    611600

    Design and control of a mobile autonomous library robot

    Mobil otonom kütüphane robotunun tasarımı ve kontrolü

    ANIL AKKIZ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2019

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ

  3. Tez No

    202

    Bazı esterlerin kinetik incelenmesi ve termodinamik parametrelerin belirlenmesi

    Kinetic study and detesmination of thermodnamic parameters of some esters

    İBRAHİM TAŞ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1986

    Kimya MühendisliğiUludağ Üniversitesi

    Kimya Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MUSTAFA CEBE

  4. Tez No

    252

    İzmir'de bazı yolların kapatılarak yaya bölgeleri oluşturma da kent peyzajını geliştirme açısından yeniden planlanması üzerinde araştırmalar

    Başlık çevirisi yok

    BAHAR TÜRKYILMAZ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1985

    Şehircilik ve Bölge PlanlamaEge Üniversitesi

    Şehir ve Bölge Planlama Ana Bilim Dalı

  5. Tez No

    203

    Diesel motorları yakıt püskürtme sistemlerinin dinamik simülasyonu

    Başlık çevirisi yok

    İRFAN KARAGÖZ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1986

    Makine MühendisliğiUludağ Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. OĞUZ BORAT

Geri Dön