Design and optimization of parallel manipulators for rehabilitation
Rehabilitasyon için paralel eyleyicilerin tasarımı ve eniyilemesi
- Tez No: 495929
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. ÖZGÜN SELVİ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mühendislik Bilimleri, Mechanical Engineering, Engineering Sciences
- Anahtar Kelimeler: Optimizasyon problemi, Optimum boyutlandırma, Optimum tasarım, Rehabilitasyon, Robot kinematiği, Robot manipülatörleri, Robot sistemleri, Robot tasarımı, Robotik, Robotlar, Optimization problem, Optimum design, Rehabilitation, Robot kinematics, Robot manipulators, Robot systems, Robot design, Robotics, Robots
- Yıl: 2017
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Çankaya Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tezde kol rehabilitasyonunda kullanmak amacıyla yeni bir aşırı-tanımlı paralel eyleyici tanıtılmıştır. Bu eyleyici beş serbestlik derecesine ve dört bacağa sahip düzlemsel-küresel bir parelel eyleyicidir. Öncelikle, eyleyicinin yapması istenen hareketler tanımlanmıştır. Daha sonra bu hareketleri sağlayacak eyleyici geometrisi belirlenmiştir. Ters kinematik çözümler eyleticilerin davranışlarını saptamak amacıyla gerçekleştirilmiştir. Tekilsellik koşullarını saptamak ve ortam ile eyleticiler arasında kuvvet-tork dengesini kurabilmek için Jakobian analizi gerçekleştirilmiştir. Ateş Böceği Algoritması kullanılarak, eyleyici boyutsal olarak eniyilenmiştir. Elde edilen boyutsal parametreler çalışma alanı sınırları içerisinde çeşitli testler benzetim yapılarak gerçekleştirilmiştir.
Özet (Çeviri)
In this thesis, a novel over-constrained parallel manipulator for arm rehabilitation is introduced. This manipulator is a planar-spherical parallel manipulator with five degrees of freedom and four legs for rehabilitation of forearm (wrist, elbow and shoulder joints). First of all, the desired motions are specified. Then, manipulator geometry is proposed to ensure these motions. Inverse kinematic solutions are performed for describing the motion of actuators. Jacobian analysis is done to define singularity conditions and to obtain force-torque relation between user and the manipulator. The manipulator optimized dimensionally by using Firefly Algorithm to provide motions in workspace boundaries without any singularity condition. Obtained dimensional parameters are tested and whole workspace is scanned with several simulations to ensure whether the manipulator provide the given motions in specified workspace boundaries.
Benzer Tezler
- Design and analysis of an overconstrained manipulator for rehabilitation
Rehabilitasyon için kullanılacak bir kısıtlı manipülatörün tasarımı ve analizi
HASSAN DAWOOD SALMAN AL-DULAIMI
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Makine MühendisliğiÇankaya ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. ÖZGÜN SELVİ
- Design optimization and control of a parallel lower-arm exoskeleton
Paralel mekanizma tabanlı alt kol dış iskeletinin kontrolü ve tasarım eniyileştirmesi
RAMAZAN ÜNAL
Yüksek Lisans
İngilizce
2008
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. VOLKAN PATOĞLU
- Design of asymmetrical parallel manipulators
Asimetrik paralel manipülatörlerin tasarımı
FIRAT KARA
Doktora
İngilizce
2025
Makine Mühendisliğiİzmir Yüksek Teknoloji EnstitüsüMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. GÖKHAN KİPER
- Design, manufacturing and control of 3-DOF spherical parallel manipulator
3 serbestlik dereceli küresel paralel manipülatör tasarımı, imalatı ve kontrolü
GÖRKEM TAŞKIRDI
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Uçak MühendisliğiTürk Hava Kurumu ÜniversitesiMakine ve Uçak Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ MASOUD LATIFINAVID
- İki serbestlik dereceli düzlemsel paralel manipülatörün dengelenmesi ve kontrolü
Balancing and control of a two degrees-of-freedom planar parallel manipulator
DENİZ KAVALA ŞEN
Doktora
Türkçe
2023
Makine MühendisliğiBursa Uludağ ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OSMAN KOPMAZ