Üç parmaklı sma robot elin üretimi ve uygulama analizi
Production of three-finger sma robot hand and its practical anaysis
- Tez No: 476330
- Danışmanlar: PROF. DR. ERTAN GÜNER
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Endüstri ve Endüstri Mühendisliği, Industrial and Industrial Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 1999
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Gazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Endüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Robotik alanında gelişmekte olan yeni çalışma konularından bir tanesi de çok parmaklı robot elle değişik özellikteki cisimleri amaca yönelik olarak kavrama çalışmalarıdır. Robot uygulamalarında uç eleman olan tutucular parçaların taşınmasında, montaj işlemlerinde, kaynak işlemlerinde, boyama işlemlerinde kullanılmaktadır. Fakat bir montaj hattında aynı tutucunun birden fazla işi yapması veya değişik özellikteki parçaları taşıması düşünüldüğünde bunun işlevsel bakımdan zorlukları görülmektedir. Bu durumda genel maksatlı robot ele ihtiyaç duyulduğu bir gerçektir. Robot ellerde eklemlerin hareketi için en yaygın olarak kullanılan hareketlendirici teknolojileri elektrik motorları, hidrolik hareketlendiriciler ve pnömatik hareketlendiricilerdir. Bunların dışında şekil bellekli alaşımları da hareketlendirici teknolojilerine dahil etmek mümkündür. Şekil bellekli alaşımlar, belli sıcaklık derecelerinde daha önceden kazandırılmış konumlarına geçerek malzemeye bir hareket kazandırırlar. Önemli olan konu bu hareketi robot el üzerinde kullanarak bunu kavrama özelliğine dönüştürmektir. Bu çalışmada ODTÜ Elektrik-Elektronik Mühendisliği'nde yapılan METUHAND ile Nikel-Titanyum (Ni-Ti) şekil bellekli alaşım kullanarak tasarım ve propotipini yaptığımız robot el arasında bazı karşılaştırmalar yaparak tasarımın endüstriyel ortama uygunluğunu belirlemek amacıyla deneysel çalışmalar gerçekleştirilmiştir.
Özet (Çeviri)
Gripping of different type of objects with multi-finger robot hand is one of the study area in robotics. Grippers, which are end effector element in robot applications, can be easily used in the transfer of parts, the assambly, the welding and painting operations. However, if a gripper is considered to handle different jobs or to carry different type of parts in the assembly line, some functional difficulties can be faced. Hence, a general purpose robot hand is going to be strongly required in these kind of cases. There are various technological actuators such as electrical motors, hydrolic and pneumatic ones etc. Besides these conventional actuators, it is possible to include shape memory alloys into technological actuators category. Shape memory alloys can give materials a motion by arriving its predetermined positions at a specific temperature. The conversion of this motion to gripping feature of the robot hand is the heart of matter. In the study, after making the comparison of METUHAND produced by the Department of Electrical and Electronical Engineering, METU, with SMA Robot Hand, developed using NiTi shape memory alloys, for this study, we made the experimental studies of these two systems in order to check the compatibility of the system in the industrial environment.
Benzer Tezler
- İşçilik maliyetleri muhasebesi ve Türkiye Şeker Fabrikaları A.Ş. Ankara makina fabrikası uygulaması
Başlık çevirisi yok
GÖKHAN ÖZER
- Bursa Yeşil Cami pencere parmaklıklarındaki gümüş kakma motifler (2 cilt)
Başlık çevirisi yok
BEDRİ YALMAN
- Modelling of mine gas repositories
Maden gazı rezervuarlarının modellemesi
MEHMET ONUR DOĞAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2004
Çevre MühendisliğiUnıversıtat StuttgartHidrolik ve Su Kaynakları Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. RAINER HELMIG
- Security/privacy analysis of biometric hashing and template protection for fingerprint minutiae
Biyometrik kıyım için güvenlik/mahremiyet analizi ve parmak izi olay noktaları için şablon koruma
BERKAY TOPÇU
Doktora
İngilizce
2016
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSabancı ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HAKAN ERDOĞAN
- Rezervuar heterojenliğinin su öteleme performansı üzerindeki etkileri
Başlık çevirisi yok
TEOMAN TARANCI
Yüksek Lisans
Türkçe
1996
Petrol ve Doğal Gaz Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiY.DOÇ.DR. MURAT ZEYBEK