Visual simulation of an industrial robot
Bir endüstriyel robotun görsel simulasyonu
- Tez No: 47381
- Danışmanlar: DOÇ. DR. REŞİT SOYLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Robotik, Animasyon, Katı Modelleme, Bilgisayar Destekli Simulasyon. iv, Canlandırma, Malzeme yönetimi, Robotlar, Robotics, Animation, Computer Graphics, Solid Modeling, Computer Aided Simulation. ui, Solid modelling, Material management, Robots
- Yıl: 1995
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tez çalışmasında, IRB 2000 model ABB robotunun görsel simulasyonunu yapan bir yazılım geliştirilmiştir. Bu yazılım, katı modelleme kullanarak robotun üç boyutlu animasyonu, engellerle çarpışmanın belirlenmesi ve simulasyonu, robotun boyutlarım değiştirebilme, değişik görsel kolaylıklar ve bazı görüntü özellikleri gibi olanaklar sağlamaktadır. Robotun standart hareketleri için modeller, diğer bir deyişle, robotun kendi komutları kullanılarak yaptırılan hareketler, yazılım içine yerleştirilmiştir. Böylece, standart bir hareket, gerçek robot hiç çalıştırılmadan bilgisayar ekranı üzerinde görsel olarak simule edilebilir. Robotun eklem değişkenlerinin zamana bağlı olarak verildiği durumlarda da oluşacak hareket simule edilebilmektedir. Yazılım içinde yer alan engellerle çarpışmayı belirleyen algoritma sayesinde, robot ile kullanlcı tarafından tanımlanmış, sabit veya hareketli engeller arasındaki çarpışmalar öngörülebilmektedir. Robotun tüm boyutları kullanıcı tarafından değiştirilebildiği için geliştirilmiş olan bu yazılım benzer kinematik özellik taşıyan robotların simulasyonunda da kullanılabilir.
Özet (Çeviri)
In this thesis, a software is developed for the visual simulation of the ABB industrial robot, model IRB 2000. The facilities provided by the package include a 3-D animation of the robot (using solid modeling), obstacle collision detection and simulation, various visual utilities and video features. The models for the standard motions of the robot (i.e. the motions that can be executed by the robot using the commands of its own controller) are incorporated into the software. Therefore, it is possible to visually simulate a standard motion (on the computer screen) before it is actually executed by the robot. When the joint variables of the robot are specified (as functions of time), the resulting motion can also be simulated. The software can also predict and simulate any collisions between the robot and the fixed and/or moving obstacles (defined by the user) via the obstacle detection algorithm that has been developed and implemented. Each dimension of the robot may be changed by the user. Therefore, the developed package may be used to simulate the motions of other robots having similar kinematical configurations.
Benzer Tezler
- Yapay sinir ağları ile robotlarda hareket kontrolü
Motion control of robots with artificial neural networks
HAKAN ARSLAN
Doktora
Türkçe
1999
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. AHMET KUZUCU
- Yapay zeka ve uygulamaları
Artificial intelligence and its applications
A.SEMİH ÖZKUL
Yüksek Lisans
Türkçe
1991
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiY.DOÇ.DR. ORHAN KURUÜZÜM
- Esnek üretim sistemlerinin tasarımı ve çizelgelemesi
Design and scheduling of flexible manufacturing systems
AHMET MURAT PORAY
Yüksek Lisans
Türkçe
1995
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiDOÇ.DR. M. BÜLENT DURMUŞOĞLU
- Bir tekstil firmasında kanban sisteminin uygulanması
An Application of kanban system in a textile company
UĞUR ÖZÇER