Design, construction and implementation at an industrial robot
Bir endüstriyel robotun tasarımı, üretimi ve kullanıma hazır hale getirilmesi
- Tez No: 47329
- Danışmanlar: DOÇ.DR. S. KEMAL İDER
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Endüstriyel robotlar, robotik, evrik dinamik analiz, robotlarda tekil konum problemleri, robot kontrolü, Robot tasarımı, Robotlar, Üretim, Industrial robots, robotics, inverse dynamic analysis, singularity problems in robots, control of robots. IV, Robot design, Robots, Production
- Yıl: 1995
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
öz BİR ENDÜSTRİYEL ROBOTUN TASARIMI, ÜRETİMİ VE KULLANIMA HAZIR HALE GETİRİLMESİ Ergen, Ömer Rüştü Yüksek Lisans, Makina Mühendisliği Bölümü Tez Yöneticisi: Doç.Dr. S. Kemal İder Eylül 1995, 99 sayfa. Bu tezde, bir endüstriyel robotun tasarımı, üretimi ve kullanıma hazır hale getirilmesi gerçekleştirilmiştir. Robot, altı adet döner ekleme ve paralelogram bağlantılı bir yapıya sahiptir. Fırçasız A. C. servo motorlar tahrik elemanları olarak seçilmiştir. Motorları doğru olarak seçmek için çeşitli örnek hareketlere ait evrik dinamik simülasyonları yapılmıştır. Kontrol sistemine pozisyon verileri elde etmek için optik pozisyon okuyucuları kullanılmıştır. İlk dört eksende redüktör olarak harmonic drive'lar kullanılmıştır. Kontrol sistemi ekipmanı Simodrive-630 sürücüsü, bir bilgisayar ve- gerekli transformasyonları yapan çeşitli elektronikdevrelerden oluşmaktadır. Kontrol ünitesinin kullanımı için bir program yazılmıştır. İstenen harekete haricen veri yaratmak için robotun ters hareket denklemlerini kullanan diğer bir program oluşturulmuştur. Ayrıca, robotun hareketi sırasında tekil konumlardan geçmesini sağlayacak bir metod önerilmektedir.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT DESIGN, CONSTRUCTION AND IMPLEMENTATION OF AN INDUSTRIAL ROBOT ERGEN, Ömer Rüştü M.S., Department of Mechanical Engineering Supervisor: Assoc.Prof. Dr. S. Kemal İder September, 1995., 99 Pages In this thesis study, design, construction and implementation of an industrial robot are made. The robot has six revolute joints and articulated configuration with parallelogram linkage. Brushless A.C. servo motors are chosen as actuators. In order to select electric motors properly, inverse dynamics simulations are made for variuos sample motions of the robot. Optical incremental encoders are used for acquiring the position data to control system. Harmonic drives are used as the reducers of the first four axes. Control system hardware composed of Simodrive- 630 drivier unit, a personal computer and various electronic circuits for necessary transformations. A software is written for implementation of the control unit. iiiAnother software is developed to create off-line data of the desired motion which uses inverse kinematics modeling of the robot. A method is suggested for passing the singular points during the motion.
Benzer Tezler
- Seri imalat yapan bir işletmede üretim planlama ve kontrolü
Başlık çevirisi yok
MUSTAFA SARICA
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. COŞKUN ÖZKAN
- An Integrated approach of construction risk management and evaluation
Yapı risk yönetimi ve değerlendirilmesine bütünleşik bir yaklaşım
WAEL ABABNEH
Doktora
İngilizce
2000
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. GÖNÜL YENERSOY ERDOĞAN
- Bir maliyet + kar projede“şube yenileme işleri”malzemenin temini ve lojistik
Başlık çevirisi yok
HASAN GÜNEY DEMİR
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiYapı İşletmesi Ana Bilim Dalı
PROF. DR. DOĞAN SORGUÇ
- İmalat sistemlerinin tasarlanması ve öncelik kurallarının belirlenmesinde yapay sinir ağlarının kullanılması
<the use of neural networks in determination of the manufacturing systems design and dispatching rules
TARIK ÇAKAR
Doktora
Türkçe
1997
İşletmeİstanbul Teknik Üniversitesiİşletme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AYHAN TORAMAN