Experimental investigation and implementation of a 3 configüration reconstruction algorithm for an object using a single camera image
3 Boyutlu uzayda cisimlerin konumlarının tek kamera görüntüsü kullanılarak belirlenmesi için geliştirilen metodun uygulaması ve deneysel incelemesi
- Tez No: 47218
- Danışmanlar: PROF.DR. BÜLENT E. PLATİN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Monoküler Görüntü, Kamera Kalibrasyonu, Yapay Görüntü Algılama, Konum Algılayıcıları, ikincil Hedef, Görüntü, Görüntüleme sistemleri, Kamera, Uzay, Monocular Vision, Camera Calibration, Machine Vision, Configuration Sensors, Secondary Target. IV, Image, Imaging systems, Camera, Space
- Yıl: 1995
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Öz 3 BOYUTLU UZAYDA CİSİMLERİN KONUMLARININ TEK KAMERA GÖRÜNTÜSÜ KULLANILARAK BELİRLENMESİ İÇİN GELİŞTİRİLEN METODUN UYGULAMASI VE DENEYSEL İNCELEMESİ Acar, Ercan Umut Yüksek Lisans Tezi, Makina Mühendisliği Bölümü Tez Yöneticisi: Prof. Dr. Bülent E. Platin Eylül 1995, 133 sayfa. Bu çalışmada, 3 boyutlu uzayda cisimlerin konumlarını pasif ikincil hedefler kullanarak belirleyen bir yöntemin uygulaması ve deneysel incelemesi sunulmuştur. Kullanılan yöntem daha önce yapılan çalışmalarda geliştirilmiş ve kuramsal sınırları bulunmuştu. Bu ölçüm yöntemi, kamera kalibrasyonu, otomatik montaj, gezer robot ve manipülatör güdümü ve pasif ikincil bir hedefin kullanılmasında engel olmayan diğer uygulamalarda kullanılabilecektir. Pasif ikincil hedef olarak, içinde iki tane benek bulunan bir daire kullanılmıştır. Kontrollü deneyler yapabilmek için tek kamera kullanan sayısal görüntüleme ve optik ölçme sistemi kurulmuştur. Yöntemde kullanılan çeper bilgisini ve beneklerin merkezlerini, sayısal görüntüden elde etmek ve 6 tane konum belirleme parametresini hesaplamak için, bir bilgisayar programı yazılmıştır. Önceki bir çalışmada geometrisi bilinen pasif ikincil bir hedefin monte edileceği, 6 serbestlik derecesi olan, herhangi bir cismin konumunun tek kameralı bir görüntü sistemi kullanılarak belirlenebileceği kanıtlanmıştır. Yöntemin kuramsal sınırları deney sonuçları ile doğrulanmıştır. Deney sonuçları, ölçüm hatalarının aynı amaçlarla geliştirilmiş diğer yöntemlerle rekabet edebilecek kadar düşük olduğunu göstermiştir.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT EXPERIMENTAL INVESTIGATION AND IMPLEMENTATION OF A 3D CONFIGURATION RECONSTRUCTION ALGORITHM FOR AN OBJECT USING A SINGLE CAMERA IMAGE Acar, Ercan Umut M.S., Department of Mechanical Engineering Supervisor: Prof. Dr. Bülent E. Platin September 1995, 133 pages. In this study, an experimental investigation and implementation of a 3D configuration reconstruction algorithm using a passive secondary target are presented. The algorithm used was developed in earlier studies, and its theoretical limits were determined. This algorithm can be used in autonomously guided vehicles, camera calibration, manipulator guidance and other applications where the use of a passive secondary target is appropriate for configuration sensing. A circle with two internal spots is used as a passive secondary target. An optical bench and a digital imaging system using a camera are constructed to make controlled environment experiments. A computer program is generated to extract the contour data and centroids of the spots from a digital image for the algorithm^nd to compute the 6 configuration variables. In an earlier study, it was proved that the configuration of a rigid body can be reconstructed in 6 degrees of freedom using a secondary target of known geometry with a single camera image. The theoretical limits of the algorithm found in that study are verified by the experimental results. The experimental ininvestigation shows that the reconstruction error is low enough to compete with other algorithms used for the same purpose.
Benzer Tezler
- Rüzgar enerjisi dönüşüm sistemlerinin aerodinamik kapsamı ve güç belirlenmesi analizlerinde potansiyel akım yöntemleri
Aerodynamic aspects of wind energy conversion systems and potential flow methods in performance prediction analysis
ALİ ALPER AKYÜZ
Yüksek Lisans
Türkçe
1997
Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. M. ADİL YÜKSELEN
- Hava-jetli tekstüre işleminde hacimlilik (bulk) incelemesi
Bulkiness of air-jet textured yarns
ARZU GÖNENÇ
Yüksek Lisans
Türkçe
1997
Tekstil ve Tekstil Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiTekstil Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ALİ DEMİR
- Investigation of battery chargers for telecommunication equipment and design of an automatic gain control unit
Başlık çevirisi yok
MEHMET ŞEN
Yüksek Lisans
İngilizce
1989
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiDOÇ. DR. MUAMMER ERMİŞ
- Çok-düzeyli kodlama/çok-aşamalı kod çözme tekniğinin incelenmesi ve frekans/faz kaydırmalı anahtarlama modülasyonuna uygulanması
Multilevel coding/multistage decoding and its application to frequency/phase shift keying modulation
İBRAHİM ALTUNBAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
1992
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiYRD. DOÇ. DR. ÜMİT AYGÖLÜ
- Kolza sap-samanı piroliz katlı ürününün (Char) eldesi ve tanımlanması
Başlık çevirisi yok
AYDIN SEVER
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
Kimya Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiKimya Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. FİLİZ KARAOSMANOĞLU