From place detection to long-term place memory
Yer sezimlemesinden uzun dönemli hafızalara geçiş
- Tez No: 459431
- Danışmanlar: PROF. DR. HURİYE IŞIL BOZMA AYDIN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2016
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tezde, otonom bir şekilde yer sezimleme yapılması ve bunun yer hafızası ile ilişkilendirilmesi konusu ele alınmıştır. Robotun bulunduğu ortama ait farkındalık sağlamasında, yer hafızasının ortama ait tüm bilgiyi ileri vadede kullanılmak üzere depolaması nedeniyle önemli bir yeri vardır. Bu noktada, yer sezimleme ise o yere ait görüntü kümelerini yer ile ilişkilendirdiğinden ve hangi bilginin depolanması gerektiğini tayin ettiğinden yer hafızasının oluşturulması aşamasında kritik bir noktada bulunmaktadır. Bu noktaları göz önünde bulundurduğumuzda, tezin katkılarını şöyle sıralayabiliriz: İlk olarak, yer sezimleme problemine çözüm olarak görsel sahne bölütlerinin takip edilmesi ve görsel verinin uyumluluğu tabanlı bir yaklaşım geliştirilmiştir. Böylece her bir yere ait görüntüler kümesi yer hafızasında uygun bir şekilde konumlandırılmış ve depolanmış olacaktır. İkinci olarak, yaklaşımımız yerlerin tanımlanmasında bölüt tabanlı bir gösterim şekli önermektedir. Son olarak, elde ettiğimiz özet bölüt gösteriminin hafıza ilişkilendirilmesinin daha tutarlı bir hale getirilmesinde kullanılması üzerine bir metod geliştirilmiştir.
Özet (Çeviri)
This thesis is concerned with automated place detection and its coupling with long-term place memory. Long-term place memory is critical if a robot is to be place-aware as it stores the relevant knowledge for future referral. Place detection is closely coupled to place memory as it determines the appearances belonging to each place and thus plays a key role in regards to which knowledge gets retained in the long-term place memory. In this perspective, the contributions of the thesis are as follows: First, it introduces a novel approach to place detection based on coherent visual segments. Second, a new approach to place representation referred to as 'segments summary graph', is presented. Finally, it is shown that this representation can be utilized for improving the reliability of memory association.
Benzer Tezler
- Design and simulation of a microfluidic biochip for optic detection with derivatized microbeads and the biochemistry of learning
Türevlendirilmiş mikro küreler ile optik biyosensörü ve öğrenme biyokimyası için mikroakışkan biyoçipin tasarımı ve sımülasyonu
TUĞÇE TÜYSÜZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Biyomühendislikİstanbul Teknik ÜniversitesiNanobilim ve Nanomühendislik Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ONUR ALPTÜRK
DOÇ. DR. YILDIZ ULUDAĞ
- 20. yüzyıl modern mimarlık mirasının değerlendirilmesi: IMÇ örneği
Assesment of 20th century modern architecture heritage: The case of IMÇ
SAADET KÖK
Yüksek Lisans
Türkçe
2016
Mimarlıkİstanbul Teknik ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. İPEK AKPINAR
- Yerel alan ağ yönetimi ve SNMP protokol uyumlu yeni bir kullanıcı analizi
Başlık çevirisi yok
ÖZGÜR ÇELİKOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MEHMET BÜLENT ÖRENCİK
- Biyomagnetik olaylar
Başlık çevirisi yok
M.TOGAN ÇANDIR
Yüksek Lisans
Türkçe
1996
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. İNCİ AKKAY
- Makine öğrenmesi yöntemleri ile imha değerlendirme
Kill assessment using machine learning methods
RAHİME SEVİNÇ GÖKDUMAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiHacettepe ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. CENK TOKER