Design and implementation of a lightweight and modular biped robot for human-like locomotion
İnsan benzeri hareket için hafif ve modüler iki bacaklı robot tasarımı ve uygulaması
- Tez No: 455593
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. AHMET ÖZKURT
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2016
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Dokuz Eylül Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tez iki bacaklı yürüyen robot platformu, RUBI-2'nin dinamik analizlerini sunmaktadır. RUBI-2, bir gövde ve 12 (SD) serbestlik derecesinde iki bacaktan oluşmuş, bizim hafif, modüler ve insan ölçüleriyle orantılı olan küçük ebatlı robot tasarım felsefemize göre bu tez için geliştirilmiştir. İlk olarak, herkesçe bilinen insansı iki ayaklı robot yürüyüş biçimi üretim yöntemleri analiz edilmiş ve ondan sonrada en uygun yürüyüş eğrileri yaratılmıştır. Sonra, yürüyüş kontrol stratejisi belirlenmiş ve çevrim içi kontrolcüler geliştirilmiştir. Yürüyüş yörüngeleri ve robot denge kontrolleri, kuvvet ve eğim sensörleri aracılığı ile sağlanmıştır. Son olarak, insansı iki bacaklı robot yürüyüş yörüngelerinin ve denge kontrol metotlarının performansı, insansı iki bacaklı robot platformu RUBI-2 üzerinde deneysel olarak test edilmiş ve iki bacaklı robotun dinamik olarak dengeli yürüyüşü gerçekleştirilmiştir.
Özet (Çeviri)
This thesis presents a dynamic analysis of a biped walking robot platform, RUBI-2. RUBI-2 consists of a trunk and two legs with 12 DOF (degree of freedom) which is developed according to our design philosophy of lightweight, modular and human-like rated small size robot design for this thesis. Firstly, well-known humanoid biped robot gait generation methods are analyzed, and then an appropriate walking pattern is created. Next, a walking control strategy is defined and online controllers are developed. Walking patterns and robot balance controls are provided by using force and inertial sensor feedbacks. Finally, the performance of humanoid biped walking patterns and stability control methods are experimentally tested on humanoid biped platform RUBI-2, and dynamically balanced walking of biped robot is realized.
Benzer Tezler
- Kocaeli tramvay projesi şehir hastanesi uzatma hattının kısmen katenerden kısmen araçüstü enerji depolama sisteminden beslenmesi çözümünün incelenmesi
Investigation of supply problem solution of the city hospital extension line of Kocaeli tramvay project with partially from catenary or partially from on-board energy storage system
ENES MALİK AYSEL
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiRaylı Sistemler Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÖZCAN KALENDERLİ
- The universal robot bus: A local communication infrastructure for small robots
Evrensel robot veriyolu: Küçük robotlar için yerel haberleşme altyapısı
AKIN AVCI
Yüksek Lisans
İngilizce
2008
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Bölümü
YRD. DOÇ. DR. ULUÇ SARANLI
- Design and implementation of a lightweight Bloom filter accelerator for internet of things applications
Nesneleriın interneti uygulamalarına yönelik kaynak verimli bir Bloom filtre hızlandırıcısı tasarımı ve gerçeklemesi
HÜSEYİN AYDIN SEYMEN
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MÜŞTAK ERHAN YALÇIN
- Design, control and implementation of CoCoA: A human-friendly autonomous service robot
Güvenli servis robotu CoCoA'nın insan uyumlu tasarımı, kontrolü ve hayata geçirilmesi
GÖKAY ÇORUHLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Makine MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. VOLKAN PATOĞLU
- A practical implementation of navigation and obstacle avoidance for quadcopters
Dört pervaneli helikopterler için bir engelden kaçınma ve seyrüsefer uygulaması
ONUR YILDIRIM
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OVSANNA SETA ESTRADA