Oğul robotları yön bulma problemi
Swarm robots navigation problem
- Tez No: 450326
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. MEHMET SERDAR GÜZEL
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Sürü zekası, Swarm intelligence
- Yıl: 2016
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Ankara Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Fen Bilimleri Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
İnsanoğlunun yaratıcılığının kaynağı her zaman yaşadığı doğal çevre olmuştur. Örneğin, birçok fonksiyona sahip günümüz uçakları, biri onları geliştirene kadar uçabilen canlılara bakılarak insanlar tarafından nasıl olacağı düşünüldü. Sürü Zekası ise yine insanın doğal ortamını inceleyerek tasarladığı, algoritma anlamında son zamanlarda önemi artan bir kavramdır. Bu algoritma tasarımı da doğadaki canlı gruplarının (kuş, arı, balık, karınca sürüleri, vb.) sosyal manada davranışları incelenerek geliştirilmiştir. Genel olarak bu algoritmalardan en göze çarpanları“Parçacık Sürü Optimizasyonu”ve“Karınca Koloni Optimizasyonu”dur. Bu çalışmada ise Parçacık Sürü Optimizasyonu geliştirilmiş doğadan izlenerek esinlenilen formuna daha yakın performans sergileyecek şekilde özellikler eklenmiştir. Sadece geliştirme değil mevcut algoritma ve geliştirilen yeni halinin performans değerlendirmeleri de yapılmıştır. Parçacık Sürü Optimizasyonu canlı gruplarının toplu halde çevre ile etkileşiminde yaklaşımlarının optimuma nasıl ulaştığı incelenerek tasarlandığından bu algoritmanın en yetkin haline ulaşabilmesi için eklenen özelliklerden birisi robotların bireysel olarak hareketli engelleri aşıp hareketli hedefe ulaşabilmesi ve grup halinde hedefe giderken engellere yaklaştığında yakınlaşıp engelden uzaklaştıktan sonra tekrar eski hacmine ulaşmasıdır. Bu iki yeni farklı tepki Parçacık Sürü Optimizasyonunu robotların çevresine uyumu ve etkileşimi anlamında daha da güçlü kılmıştır.
Özet (Çeviri)
The source of human inspiration is always the environment he lives. For example, the planes of our time until someone develop them, had been thought how they could be by looking living beings. Submarines were also invented by thinking how it can be possible to move under sea. Swarm intelligence is also a concept designed by observing our own environment whose significance at current times. The design of this algorithm is made by observing social behaviours of living groups (bird, bee, fish, ant swarm groups, etc) in nature. In general, the most remarkable ones are“Ant Colony Optimization”and“Particle Swarm Optimization”.(i.e., PSO) In this paper, a new PSO is designed to perform like the form in nature and added new functions to achieve it. Not only it is developed but also the existing PSO and new PSO are tested. As PSO is designed by observing to reach the closest form of interactions with their environment of living groups in nature, one of the added features of algorithm is reaching mobile target by surpassing mobile obstacles and shrinking-enlargement swarm groups according to positions of obstacles to achieve optimum case. These two new reaction makes PSO more robust and powerful in manner of interaction and harmony with its environment.
Benzer Tezler
- Self-organized flocking with a mobile robot swarm
Bir gezer robot oğulunun kendi kendine sürü halinde hareket etmesi
ALİ EMRE TURGUT
Doktora
İngilizce
2008
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. BUĞRA KOKU
YRD. DOÇ. DR. EROL ŞAHİN
- Control of a mobile robot swarm via informed robots
Bir gezer robot sürüsünün bilgilendirilmiş robotlarla kontrol edilmesi
HANDE ÇELİKKANAT
Yüksek Lisans
İngilizce
2008
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Bölümü
YRD. DOÇ. DR. EROL ŞAHİN
- Evolving aggregation behaviors for swarm robotic systems: A systematic case study
Oğul robot sistemleri için toplanma davranışı evrimleştirilmesi: Sistematik bir örnek problem incelemesi
ERKİN BAHÇECİ
Yüksek Lisans
İngilizce
2005
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. EROL ŞAHİN
- Intelligent gait synthesizer for serpentine robots
Yılansı robotlar için akıllı yürüme sentezleyicisi
GÜL MELTEM KULALI
Yüksek Lisans
İngilizce
2001
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AYDAN ERKMEN
PROF. DR. KEMAL ÖZGÖREN
- Oğul, eş, baba rolleriyle Kur'an kıssalarında peygamberler
The prophets as sons, husbands and fathers i̇n The Quran stori̇es
MERVE GÜL
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
DinEskişehir Osmangazi ÜniversitesiTemel İslam Bilimleri Ana Bilim Dalı
PROF. DR. FATMA ASİYE ŞENAT