Design of an autonomous logistic service vehicle
Lojistik hizmet veren otonom araç tasarımı
- Tez No: 438817
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. MURAT AKDAĞ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Hareketli robotlar, Mobile robots
- Yıl: 2016
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Dokuz Eylül Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Makine Teorisi ve Dinamiği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Günümüzde, otomasyonun öneminin artmasıyla birlikte mobil robotlara ve otonom araçlara talep de artmıştır. Çeşitli görevleri yerine getirmek için değişik robotik sistemler mevcuttur. Bunlardan bazıları; büyük depolarda raf ünitelerini taşımak, robotik bir kol yardımıyla belirli bir ürünü alıp depoda belirli bir noktaya taşımak, insanlar için tehlike arz eden ortamlarda çeşitli görevleri getirmek v.b. (örn. zehirli/radyoaktif sızıntı bölgeleri, soğuk hava depoları). Bu çalışmada, lojistik kullanım amacıyla bir mobil robot tasarlandı ve üretildi. Çift motorlu bir akülü tekerlekli sandalyenin alt kasası (motorlar, motor sürücüleri ve aküler ile birlikte) mobil platforma zemin olarak kullanıldı. Robot haç şeklinde konumlandırılmış iki lineer modül ve uç noktasındaki vakumdan oluşmaktadır. Platform, alüminyum bant ile önceden belirlenmiş rotayı üç adet indüktif sensor yardımıyla takip eder. Robot konumunu belirlemek için fotoelektrik sensörden gelen dijital girdiyi kullanır. Platform, bünyesinde ADLINK hareket kontrol kartlarına sahip bir PC bulundurur. Hareket kontrol kartlarının analog çıkış özelliği ile Doğru Akım motorlar, pulse çıkış özelliği ile Alternatif Akım servo motorlar kontrol edilir. Aracın ve manipülatörün hareketi Visual Basic ile programlanmıştır ve araca görev ataması yapabilmek için bir grafiksel kullanıcı arayüzü geliştirmiştir. Robot, kullanıcı arayüzünden aldığı bilgileri kullarak alüminyum çizgiyi takip ederek rafa gider ve uç noktasındaki vakum pedi yardımıyla ürünü alıp başlangıç konumuna geri döner. Ayrıca robot SolidWorks ortamında modellenip modal ve statik analizler yapılmıştır.
Özet (Çeviri)
Nowadays, with the increasing importance of automation, mobile robots and autonomous vehicles are increasingly in demand. There are different types of robotic systems for different kinds of tasks. Some of which are; moving actual shelf units in big warehouses, picking up single items with the help of a robotic arm and delivering them to a specified location, performing several operations in places that are dangerous for people to go (i.e. toxic/nuclear spill sites, cold storage warehouses). In this study, a mobile robot for logistics is designed and produced. Lower case of a dual motored electric wheel-chair (incl. motors, motor drivers and batteries) is used as a base for the mobile platform. The robot has two linear axes aligned as a cross and a vacuum at the end point. The platform uses three inductive sensors to track a pre-determined path of aluminum tape that is laid on the floor. Robot uses the digital input from the photoelectric sensor to determine its location. Platform has a Personal Computer equipped with ADLINK motion control cards to make use of digital inputs and control the Direct Current (DC) motors with analog outputs and Alternating Current (AC) Servo motors with pulse outputs. A Graphical User Interface (GUI) is developed in Visual Basic for assigning robot the shelf to move to and the item to pick up or place. Using the information received from the Graphical User Interface, the robot moves to the specified shelf and places/picks up the specified item with the vacuum pad and returns to its original position. Also the robot was modeled in SolidWorks and modal and stress analyses for the robot was made.
Benzer Tezler
- Türkiye'de teslim drone tasarımı ve uygulaması
Design and implemention of a delivery drone in Turkey
JOHN OLUWADARASIMI OMOTOLA
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolHaliç ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ MUSAB AHMED MOHAMM AL RAWI
- Functional safety for heavy-duty transmissions
Ağır hizmet araçlarında otomatik şanzımanları için fonksiyonel emniyet çalışmaları
KONURALP TEVFİK BOZDAĞ
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. İLKER ÜSTOĞLU
- Bölge tanımlı kapalı alanlar için düşük güçlü bluetooth konumlama sistemi
Bluetooth low energy based zone-defined indoor positioning system
MUSTAFA GÜLERYÜZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
ÖĞR. GÖR. HASAN BÜLENT YAĞCI
- Opportunities of cost reduction and risks of budget overrun in maintenance spending of an airline in the current market conditions
Güncel pazar koşullarında bir havayolunun bakım harcamalarında bütçe aşım riskleri ve maliyet azaltma fırsatları
REMZİ SALTOĞLU
Doktora
İngilizce
2019
Havacılık ve Uzay Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. GÖKHAN İNALHAN
- Hücresel yapay sinir ağı ve kaotik devre temelli rasgele sayı üreteci tasarımları
Designs of cellular neural network and chaotic circuit based random number generator
BARIŞ KARAKAYA
Doktora
Türkçe
2019
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiFırat ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ARİF GÜLTEN