Design of first order controllers for a flexible robot arm with time delay
Zaman gecikmeli esnek robot kolu için birinci dereceden kontrolör tasarımı
- Tez No: 430263
- Danışmanlar: PROF. DR. HİTAY ÖZBAY
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2016
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İhsan Doğramacı Bilkent Üniversitesi
- Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Girdi/çıktı ilişkisinde zaman gecikmesi bulunan bir grup kararsız tesis için kapalı döngü karalılığı sağlayan PID kontrolörleri Gündeş ve diğerleri (2007) tarafından elde edilmiştir. Özbay ve Gündeş (2007, 2014)'deki yaklaşım ve metotları kullanarak her parametre için kabul edilebilir maksimum aralığa sahip PI, PD ve PID kontrolörlerin tasarımı hedeflenmiştir. Zaman gecikmesi ve bir integratöre sahip esnek bir robot kolu modeli uygulama örneği olarak ele alınmıştır. Türevsel ve integral etkiler için tasarımların performans ve gürbüzlük hedeflerini sağlayacak optimal katsayıların bulunması hedeflenmiştir. Kapalı döngü sisteminin kararlılık ve gürbüzlük özellikleri de incelenmiştir. Özellikle, PD kontrolör için uygun kontrolör etki aralığını maksimuma çıkaran optimal türevsel etki hesaplanmıştır. PI kontrolör tasarımında ise tolere edilebilecek en büyük integral katsayısının alt sınırını maksimum yapacak oransal etki değeri bulunmuştur.
Özet (Çeviri)
In an earlier work, Gündeş et al. (2007), stabilizing PID controllers for a class of unstable plants with time delays (I/O delays) are obtained. By utilizing this approach and methods given in Özbay and Gündeş (2007, 2014) we aim to investigate appropriate PI, PD and PID controllers by finding the maximum allowable boundaries for each controller parameter. A model of a flexible robot arm which includes a time delay and an integrator is considered as an application example. It is aimed to find the optimal coefficients for the derivative and integral gains such that the designs achieve a set of performance and robustness objectives. Stability and robustness properties of the closed-loop system are also investigated. Specifically, for PD controller design, optimal derivative action gain is determined under various performance objectives. For PI controller design, optimal P (proportional) and D (derivative) gains are determined to achieve the least fragile integral action gain. Moreover, system performance is compared with other PID designs considering different types of control objectives.
Benzer Tezler
- Robot kollarının adaptif kontrolü
Adaptive control of robot arms
K.FATİH DİLAVER
Yüksek Lisans
Türkçe
1994
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. M. KEMAL SARIOĞLU
- Design as making: Integration of design development and fabrication through human-computer interaction
Yaparak tasarlama: insan bilgisayar etkileşimi ile tasarım ve imalat süreçlerini bütünleştirme
SERDAR AŞUT
- Using an electronic gyroscope with real-time microcontroller; design and implementation of an impedance type kinesthetic interface with high pose, force and timing fidelity
Elektronik jiroskop ve gerçek zamanlı mikro kontrolcü kullanılarak, yüksek durum, kuvvet ve zamanlama doğruluğuna sahip empedans tipi kinestetik cihazın tasarımı ve gerçekleştirimi
SEYİT YİĞİT SIZLAYAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ MUSTAFA MERT ANKARALI
- Novel mechanism and controller design for hybrid force-position control of humanoid robots
İnsansı robotlarda birleşik kuvvet-konum kontrolü için yenilikçi mekanizma ve kontrol tasarımı
CİHAT BORA YİĞİT
Doktora
İngilizce
2018
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. PINAR BOYRAZ
- Esnek imalat sistemleri ve alternatif rotaları göz önünde bulundurarak esnek ortamlar için üretim hücrelerinin dizaynı
Flexible manufacturing systems and design of manufacturing cells for flexible environmental
GİRAY İLKER ÇELİK
Yüksek Lisans
Türkçe
1994
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. GÖNÜL YENERSOY