Robotik montaj sistemlerinin petri ağı temelli kontrolü
Petri̇ net based control of robotic assembly systems
- Tez No: 411272
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. GÖKHAN GELEN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Mühendislik Bilimleri, Mekatronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering, Engineering Sciences, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2015
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Gaziosmanpaşa Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Robotik montaj sistemleri günümüz endüstrisinde yaygın biçimde kullanılmaktadır. Montaj planlaması ve robotik görev planlaması içeren robotik montaj kontrolörlerinin sentezi ve gerçekleştirilmesi oldukça zor bir konudur. Bu tipteki sistemler Ayrık Olay sistemleri olarak sınıflandırılmaktadır. Bu tip sistemler için gözeticilerin hesaplanması ve gerçekleştirilmesi sıklıkla rastlanılan araştırma konularındandır. Robotlar tarafından gerçekleştirilen görevlerin artmasıyla, robotun yerine getireceği görevlerin kontrolü, gerçekleştirilmesi ve özelleştirilmesinde formal yöntemlere olan ihtiyaç artmaktadır. Yüksek Lisans Tezinin amacı endüstriyel robotlar için formal bir yöntem olan Petri ağlarına dayalı kontrol kodu elde etmektir. Bu tezde montaj birimi üreten Mitsubishi RV-2SDB Robotu üzerinde deneysel çalışmalar yapılmaktadır. Bu birim, bir adet taban, piston, yay ve kapağın montajlanmasından oluşmaktadır. İlk olarak Petri ağları kullanılarak montajlanacak hücre modeli oluşturulur. Sonrasında sistemin kontrol spesifikasyonları oluşturularak mevki değişmezi tabanlı gözetici hesabı yapılmaktadır. Bu tez Petri ağı tabanlı gözetici robotik montaj birimi kontrolünü gerçek zamanlı olarak gerçekleştirebilmek için tasarlanmış ve uygulanmıştır. Bu çalışma bir robot kontrolöründe Petri ağı gözeticisinin uygulanmasını ve robot programlama da formal bir yöntem olarak kullanılmasını sağlamaktadır.
Özet (Çeviri)
Robotic assembly systems are widely used in nowadays industry. The synthesis and implementation of robotic assembly controllers is a difficult issue, which involves assembly planning and task planning. These types of systems are classified as Discrete Event Systems (DES). The computation and implementation of supervisors for such systems are popular research topics. As the number of tasks accomplished by robots is highly increasing, it is required to have formal methods of specifying, controlling and implementation of the tasks that a robot should be able to perform. The aim of this M. Sc. Thesis is to develop a general methodology to obtain control code for industrial robots based on Petri nets as a formal tool. In this thesis, an assembly cell consists of a Mitsubishi RV-2SDB Robot manipulator is considered to perform experimental studies. This cell produces an assembled component that consists in a base, a pine, a spring and a cover. Initially, the assembly cell is modeled by using Petri net formalism. After constructing of control specifications, the supervisor can be synthesized by using a well-known place invariant-based method. This PN based supervisory structure is designed and implemented to carry out a real-time control of robotic assembly cell. In the sense of practice, the implementation of a Petri net supervisor in a robot controller provides to use of formal methods in robot programming.
Benzer Tezler
- Havacılık endüstrisi için robot konseptli yeniden yapılandırılabilir montaj sistemi tasarım metodolojisi geliştirilmesi
Development of robot based reconfigurable assembly system design methodology for aerospace industry
OSMAN EMRE ÇELEK
Doktora
Türkçe
2020
Makine MühendisliğiGazi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA YURDAKUL
- Hardox malzemelerin, robotik kaynak teknolojisiyle, özlü teller ile birleştirilmesi ve kaynak kabiliyetlerinin incelenmesi
Combining hardox materials with robotic welding technology, core wires and investigation of welding capabilities
RAFET KAYBOLMA
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Metalurji MühendisliğiSakarya Uygulamalı Bilimler ÜniversitesiMetalurji ve Malzeme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. UĞUR ÖZSARAÇ
- Design, production and development of mini/micro robots to form a cooperative colony
Kooperatif bir koloni oluşturmak için mini/mikro robotların tasarlanması, üretilmesi ve geliştirilmesi
DİLEK BAŞARAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2003
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ABDÜLKADİR ERDEN
- The design, manufacture and preliminary tests of a linear car system for robotic applications
Robot uygulamaları için lineer araba sistemi tasarımı, üretimi ve ön testleri
DEMET ŞENOL GÖZÜTOK
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Mekatronik MühendisliğiÇankaya ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. CAN ÇOĞUN
- MEMS teknikleri kullanarak esnek piezoelektrik dokunsal algılayıcı dizini üretimi
Fabrication of flexible piezoelectric tactile sensor using MEMS techniques
ZEYNEP KORKMAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Bilim ve TeknolojiHacettepe ÜniversitesiNanoteknoloji ve Nanotıp Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. BİLSAY SÜMER