Design and control of a compliant rotary actuator
Esnek döner eyleyici tasarımı ve kontrolü
- Tez No: 410567
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. LEVENT ÇETİN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2015
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Dokuz Eylül Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tez kapsamında bir seri elastik eylecinin tasarımı, üretimi ve kontrolü yapılmıştır. Seri elastik eyleyicinin mekanik tasarımı, bilgisayar destekli mühendislik araçları kullanılarak gerçekleştirilmiştir. Eyleyicinin elastik elemanlarının uygun malzeme ve boyut özellikleri sonlu elemanlar analizi yapılarak belirlenmiştir. Elastik elemanların yay katsayısı ve sönümleme sabiti değerleri deneysel olarak kiriş darbe dayanımı testi ile tespit edilmiştir. DC motor, dişli kutusu, iç sönümlemeli elastik elemanlar ve yükün temsil ettiği bir durum uzay modeli oluşturulmuştur. Seri elastik eyleyiciyinin kontrolü, bir durum geri besleme kontrolcüsü kullanılarak simülasyon ortamında ve bir oransal kontrolcü kullanılarak gerçek zamanlı deneylerle yapılmıştır.
Özet (Çeviri)
In this study, a series elastic actuator has been designed, manufactured and controlled. Mechanical design of series elastic actuator has been carried out via computer aided engineering tools. In order to determine the appropriate material and size of the elastic components of the actuator, finite element analysis has been made. The real spring coefficient and the structural damping values of elastic components are determined experimentally from the impulse response of the beam. The state space model that represents the DC motor with gearbox, elastic coupling with internal damping and load was found. The state feedback control and the real time proportional control is implemented to control the series elastic actuator.
Benzer Tezler
- Force control of robotic manipulators in cooperation
İşbirlikçi robot manipülatörlerin kuvvet kontrolü
MATEUSZ SZCZESIAK
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- Dört pervaneli uçuş aracı deney düzeneği donanım ve kontrol algoritmalarının tasarımı
Design of test bench of for a quadrotor flight machine hardware and implemention of its control algorithms
SEDAT KURTOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2009
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGebze Yüksek Teknoloji EnstitüsüElektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ŞEREF NACİ ENGİN
- Robotic fish for monitoring water pollution
Su kirliliğini denetlemek için robotik balık
MOHAMMED JAVED ANSARI
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA DOĞAN
- Bir otomotiv fabrikasında baca gazı arıtım ekipmanının crıtıc ve multımoora metodları ile belirlenmesi
Selection of flue gas treatment equipment in an automotive factory using the critic and multimoora methods
SERKAN ERDOĞAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2025
Endüstri ve Endüstri MühendisliğiSakarya ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ALPARSLAN SERHAT DEMİR
- Mars helikopterinin matematiksel modellenmesi, simülasyonu ve kontrolcü performans karşılaştırması
Mathematical modeling, simulation and controller performance comparison of mars helicopter
FURKAN SEYREKBASAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. İLKER ÜSTOĞLU