Measurement and map building with omnidirectional vision system based on structured light
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 402799
- Danışmanlar: PROF. HONGHUI ZHENG
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Mobile Robot, Omnidirectional Vision, Laser Illumination, Calibration, Image Unwarping, Map Building
- Yıl: 2016
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Beıjıng Instıtute Of Technology
- Enstitü: Yurtdışı Enstitü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Özet yok.
Özet (Çeviri)
An omnidirectional vision has the ability to obtain larger field of view and richer information of environment than normal view vision, and has wide applications in mobile robots. Research on omnidirectional vision involves measurement, calibration, map building and localization, etc., and is a hot topic in mobile robot field. There are several challenges in omnidirectional vision, such as mapping analysis between image space and physical coordinates in 3D space, because of the severe deformation with the nonlinearity of the vision model. In this thesis, an omnidirectional vision system with laser illuminations is developed, and the calibration and imaging are investigated to achieve measurement and map building for a mobile robot. Principal of omnidirectional vision with the spherical mirror is investigated, and the general mapping relationship between image space and the laser plane is given to obtain environmental depth information. OcalibToolbox is employed for calibration of the omnidirectional vision system, and the laser plane constrain is introduced to vision model to enable vision system to measure the coordinates of a viewpoint. Image unwarping is investigated based on the omnidirectional vision system. Using the extra depth information of the vision system, an image unwarping method is presented to obtain a panoramic image. The omnidirectional vision system is applied in a mobile robot. Global map building with local depth information of the mobile robot is generated. The map data is fused with the images collected at different locations to improve map quality for mobile robot navigation.
Benzer Tezler
- Pik demiri ve karbon çeliğinin sulu çözeltiler içindeki korozyon hızının tayini
Determination of the rate of corrosion of the cast iran and carbon steel in the aqueous solutions
EMİNE NAZAN ÜNAL
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
Kimya MühendisliğiGazi ÜniversitesiKimya Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HAYRİ YALÇIN
- Kuyruk modelleri ve analizi üzerine bir uygulama
Başlık çevirisi yok
DİDEM ÖZPULAT
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
İstatistikEge ÜniversitesiBilgisayar Bilimleri ve Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. FİKRET İKİZ
- Katı yakıtların akışkan yatakta yakılması ve katı miktarının yatak yüksekliğine etkisi
Combustion of solid fuels in the fkuidized beds and the effects of solid quantity to the height of bed
KAMİL BEKİR KOÇ
Yüksek Lisans
Türkçe
1987
Makine MühendisliğiGazi ÜniversitesiMakine Eğitimi Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ALİ YÜCEL UYAREL
- İki katlı pamuk ipliklerinden dokunan kumaşlarda örgüye bağlı olarak maksimum atkı sıklığının değişimi üzerinde bir araştırma
Başlık çevirisi yok
MELTEM ASLI NARTER
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
Tekstil ve Tekstil MühendisliğiEge ÜniversitesiTekstil Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GÜNGÖR BAŞER
- Toraks ölçümleri ve solunum fonksiyonlarının antrenmanlarla değişimi
Başlık çevirisi yok
ERDOĞAN LİMAN