Argumentation-based scene interpretation using defeasible logic programming
Feshedilebilir mantıksal programlama ile tartışma tabanlı sahne yorumlama
- Tez No: 397953
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. SANEM SARIEL
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Hareketli robotlar, Mobile robots
- Yıl: 2015
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Robotların gerçek dünyada çalışabilmeleri için bulundukları ortamın farkında olmaları gerekmektedir. Robota bir nesne ile etkileşime geçme görevi verildiğinde, o nesneyi doğru olarak konumlandırabilmesi ve nesnenin nitelikleri hakkında bilgi sahibi olması; nesneyle etkileşime geçebilmesi için ilk adımdır. Robotların bulundukları ortam hakkında bilgi sahibi olmadan bu ortamda karar alıp eylem yürütmeleri mümkün olamaz. Ortam hakkında bilgi sahibi olabilmek için robotların öncelikle ortam için uygun algılayıcılara sahip olmaları gerekir. Bu algılayıcılardan gelen ham verilerin robot tarafından işlenip, anlamlandırılması ve bir bilgi temsili ile saklanması gerekmektedir. Fakat yaygın olarak, algılayıcıdan gelen ham verilerde ya da bu ham verilerin işlenmesi sırasında bazı hatalar oluşabilmektedir. Örneğin, robot bazı nesneleri algılamakta başarısız olabilir ya da bazı nesneleri farklı nesnelere benzetebilir ve bunun sonucunda oluşturulan veriler gürültü ve hatalar içerebilir. Bu sebeplerle robotun algılama sistemi her zaman gerçek dünya ile eşleşmeyebilir. Birbiri ardına alınan algılamalarda ya da farklı algılama yöntemleri ile gelen verilerde de farklılıklar olabilmektedir. Sonuç olarak robotun gelen bu verileri uygun şekilde filtreleyerek gürültülerden arındırması ve dünya durumu üzerine tutarlı bir çıkarım yapabilmesi gerekmektedir. Bu tezde, farklı kaynaklardan gelen verilerin işlenmesi sonucu oluşan bilgilerin Feshedilebilir Mantıksal Programlama ile işlenmesi ve robotun tutarlı bir dünya bilgi temsilinin oluşturulması ve sürdürülmesi hedeflenmiştir. Bu amaçla Feshedilebilir Mantıksal Programlama yöntemi yeni tanımlamalarla geliştirilerek kullanılmıştır. Oluşturulan sistem simulasyon ortamında ve gerçek dünyada test edilmiştir. Sistemin, bir ve birden fazla robot için kullanılabilirliği farklı senaryolar yardımıyla gösterilmiştir. Sahne yorumlama için Feshedilebilir Mantık Programlama kullanılması, bu yöntemin uygun şekilde geliştirilmesi ve bu sistemin gerçek ortamda uygulanması bu tezin katkılarını oluşturmaktadır.
Özet (Çeviri)
In an agent system that needs to operate in the real world, the problem of maintaining a consistent world model in the face of unreliable, incomplete and inconsistent sensory data should be solved. In this thesis, an approach is presented that addresses the problem of constructing a consistent world model through inconsistent sensor readings by applying an argumentation-based scene interpretation framework in order to accurately model and represent the observations and beliefs of an agent. The proposed approach is based on temporal and probabilistic defeasible logic programming for reasoning. The performance of the proposed approach is evaluated on simulation experiments in the Stage Robot Simulator. It is also shown that the approach is applicable to real world scenarios with an autonomous Pioneer 3-AT robot.
Benzer Tezler
- Fen bilgisi dersinde bilimsel tartışma odaklı öğretimin etkililiğinin incelenmesi
Investigation of effectiveness of argumentation theory based teaching in science courses
ŞAFAK ULUÇINAR SAĞIR
- 2008 küresel ekonomik krizde Türkiye'nin durumu
The situation of Turkey during 2008 global crisis
AHMET FESLİ
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
EkonomiKırıkkale Üniversitesiİktisat Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. NEDRET DEMİRCİ
- Türkiye İş Bankası mimarlığı ve Çelik Alatur'un çalışmaları
Türkiye İş Bankası architecture and the architectural works of Çelik Alatur
TAYBUĞA AYBARS MAMALI
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Mimarlıkİstanbul Teknik ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET MURAT GÜL
- Face track retrieval and recognition across age
Yaşlar arası yüz iz çıkarımı ve tanıması
ESAM GHALEB
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HAZIM KEMAL EKENEL
- The influence of argumentation based instruction on sixth grade students' attitudes toward science, conceptual understandings of physical and chemical change topic and argumentativeness
Tartışma odaklı öğretim yönteminin altıncı sınıf öğrencilerinin fene karşı tutumlarına, fiziksel ve kimyasal değişim konusundaki kavramsal anlayışlarına ve tartışmaya eğilimlerine etkisi
BAHRİYE ZÜHAL OĞUZ ÇAKIR
Yüksek Lisans
İngilizce
2011
Eğitim ve ÖğretimOrta Doğu Teknik ÜniversitesiFen ve Matematik Alanlar Eğitimi Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. JALE ÇAKIROĞLU
PROF. DR. HAMİDE ERTEPINAR