Design of a control system for rehabilitation robotic arm orthesis
Rehabilitasyon amaçlı robotik kol ortezi için kontrol sistemi tasarımı
- Tez No: 394609
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. CABBAR VEYSEL BAYSAL
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2015
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Çukurova Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Robotik kol ortezleri, motor-kas becerilerini kaybetmiş hastaların tedavisinde son 20 yıldır kullanılan ve tedavideki başarıları klinik çalışmalarla kanıtlanmış cihazlardır. Bu tez çalışmasında, çok-düzenli model tabanlı kontrolcü ile iki serbestlik derecesine sahip, insan kolu mekanik modeline uyarlanan bir robotik kol ortezi tasarımı yapılmıştır. Tasarım sonrası, robotik kol ortezinin ve bağlı olan insan kolu mekanik modelinin, benzetim ortamında uyumlu çalışması gerçekleştirilmiştir. Sistemin kontrolcüsü de“Destekleyici”ve“Zorlaştırıcı”rehabilitasyon düzenlerini içeren performans testlerinden geçmiştir. Tasarlanan ortez ve kontrolcü, gelecek çalışmalar için destekleyici sonuçlar vermiştir.
Özet (Çeviri)
Robotic upper extremity ortheses have been used for rehabilitation of patients with neuromuscular disorders since last two decades. The success of robotic arm ortheses in therapies is demonstrated by numerous clinical researches. In this thesis, the design of a multi-mode model based controller and two DoF robotic arm orthesis in connection to a human arm mechanical model is presented. The designed system is implemented in simulation for compliant operation of robotic arm orthesis and human arm model. The controller is tested for multi-mode operation and its performance is evaluated for“Assistive”and“Resistive”rehabilitation modes. The tests yielded encouraging results for future works.
Benzer Tezler
- Üst uzuv rahatsızlıkları için rehabilitasyon robotu tasarımı ve geliştirilmesi
Design and development of exoskeleton robot for upper limb rehabilitation
FERHAD KALELİ
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Fiziksel Tıp ve Rehabilitasyonİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OVSANNA SETA ESTRADA
- El titreme etkilerini uç nokta konum regülasyonu ile azaltan iki serbestlik dereceli deneysel akıllı bardak platformunun tasarımı, modellenmesi ve kontrolü
Design, modelling and control of a two degrees of freedom experimental smart glass platform to reduce hand tremor effects with using endpoint position regulation
ESRA KAYA AYANA
Doktora
Türkçe
2024
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ŞEREF NACİ ENGİN
DR. ÖĞR. ÜYESİ CLAUDIA FERNANDA YAŞAR
- İşbirlikçi robotların haptik arayüzlerle teleoperasyonu
Haptic teleoperation of cooperating robots
ÖMER FARUK ARGIN
Doktora
Türkçe
2021
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- Design and analysis of a brain-computer interface-based robotic rehabilitation system
Beyin-bilgisayar arayüzü tabanlı robotik rehabilitasyon sisteminin tasarımı ve analizi
ELA KOYAŞ
Yüksek Lisans
İngilizce
2013
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSabancı ÜniversitesiDOÇ. DR. MÜJDAT ÇETİN
DOÇ. DR. VOLKAN PATOĞLU
- A reliable control algorithm for upper limb arm exoskeleton
Üst uzuv kol dış iskelet için güvenilir kontrol algoritması ve mekanik tasarım
ÖMER ŞEVKİ AKALIN
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ÖZGÜR TURAY KAYMAKÇI