5 serbestlik dereceli dokunsal geri bildirim cihazının gerçek zamanlı Linux işletim sistemi altında uygulanması ve denetimi
The 5 dof haptic wand control with zenom simulation environment
- Tez No: 388290
- Danışmanlar: DOÇ. DR. ERKAN ZERGEROĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Gerçek Zamanlı Benzetim, Xenomai, Zenom, Dokunsal Geri Bildirim, Gerçek zamanlı denetim, Otomatik denetim, Real-Time Simulation, Xenomai, Zenom, 5 DOF Haptic Wand, Real time simulation, Real time control, Automatic control
- Yıl: 2015
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Gebze Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu çalışmada Quanser Inc. firmasının 5 DOF Haptic Wand cihazının gerçek zamanlı Linux işletim sistemi altında denetimi ve kontrolü yapılmıştır. 5 DOF Haptic Wand, 5 serbestlik derecesine sahip dokunsal geri bildirim verebilen bir cihazdır. Bu cihaz ile uygulama geliştirmek için döngüde donanım uygulamalarında etkili bir ara yüz sunan Zenom benzetim ortamı kullanılmıştır. Zenom, Xenomai yamalı Linux gerçek zamanlı işletim sistemi üzerinde çalışmaktadır. Ancak dokunsal geri bildirim cihazını üreten firma gerçek zamanlı Linux platformuna destek vermemektedir. Bu yüzden cihaza ait sürücü ve uygulama programlama ara yüzü yapılmıştır. Bu bileşenler aracılığıyla Zenom ortamı ile cihaz haberleşmesi gerçek zamanlı mümkün olmuştur. Bu iletişimin nasıl kurulacağına dair örnek teşkil etmesi için 5 DOF Haptic Wand cihazından veri okuyup, cihaza veri yazan örnek uygulamalar yapılmış ve açıklanmıştır.
Özet (Çeviri)
In this study, Quanser Inc.'s 5 DOF Haptic Wand products has been controlled on Linux based real-time operating system. 5 DOF Haptic Wand has five degree of freedom allowing for three translations and two rotations. To develop application with this device, Zenom's simulation environment which is an effective framework to develop hardware-in-the-loop simulations has been used. Zenom runs on Linux patched with Xenomai. The company that develops the haptic device does not support the real-time Linux platform. Therefore, this thesis presents driver and application programming interface (API) for haptic programming which support a 5 DOF Haptic Wand device. A part of the thesis is a set of testing applications illustrating a basic use of these API.
Benzer Tezler
- Control of virtual staubli RX160 manipulator by phantom premium haptic device
Sanal staublı RX160 manipülatörün phantom premıum haptıc cihaz ile kontrolü
AYKUT GÖREN
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- Stochastic and deterministic analysis of nonlinear of nonlinear missile engagement scenarios using 5-dof 6-dof and adjoint model
Doğrusal olmayan füze angajman senaryolarının beş serbestlik dereceli altı serbestlik dereceli ve katımlı modeller kullanılarak tekli ve çoklu analizleri
EMRAH SEZER
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Havacılık ve Uzay MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiHavacılık ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. ALİ TÜRKER KUTAY
- İki serbestlik dereceli stabilizasyon platformunun pozisyon kontrolü
Position control of a two degrees of freedom stabilization platform
BURAK AKGÜN
Yüksek Lisans
Türkçe
2006
Makine MühendisliğiGazi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET EROĞLU
- 6 serbestlik dereceli asimetrik paralel robotların çalışma uzayı eniyilemesi ve benzetim yazılımının gerçekleştirilmesi
Workspace optimization and a simulation software development for 6-dof asymmetrical parallel robots
METİN TOZ
Doktora
Türkçe
2013
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolKocaeli ÜniversitesiElektronik ve Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SERDAR KÜÇÜK
- Tek serbestlik dereceli lineer olmayan salınıcıların yaklaşık simetrileri ve ilk integralleri
Approximate symmetries and the firt integrals of the nonlinear oscillators with one degree of freedom
AHMET KIRIŞ