Kalman filter based applications for helicopters
Helikopterlerde Kalman filtre uygulamaları
- Tez No: 385067
- Danışmanlar: DOÇ. DR. İLKAY YAVRUCUK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Havacılık ve Uzay Mühendisliği, Aeronautical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2014
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Havacılık Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tez, helikopterler için Kalman Filtre tabanlı uygulamaları içermektedir. Bu tezin ilk kısmında, bir Kalman Filtresi, hedeflenen doğruluk hassasiyetini sağlamak amacıyla mikro-elektromekanik sensörleri ve Küresel Konumlama Sistemlerini tümleştirmek için tasarlanmıştır. Bu tümleşim algoritması doğrusal olmayan bir helikopter modeline entegre edilmiş ve performansı simülasyon ortamında gösterilmiştir. Bu tezin ikinci kısmında ise Kalman filtresi yaklaşımı, yapay sinir ağı tabanlı bir adaptif kontrolcünün güncelleme kuralında, modifikasyon terimi olarak kullanılmıştır. Helikopterin yönelimini kontrol edecek doğrusal model çevrimi tabanlı bir kontrolcü, yapay sinir ağı tabanlı adaptif eleman ile birlikte uygulanmış ve modifikasyon terimi Kalman filtresi yaklaşımı ile tasarlanmıştır. Bu yaklaşım literatürde bulunan modifikasyon terimleri ile simülasyon ortamında karşılaştırılmıştır.
Özet (Çeviri)
The study in this thesis comprises Kalman Filter based applications for helicopters. In the first part of this thesis, a Kalman filter for a helicopter is designed to integrate micro-electromechanical sensors with the Global Navigation Satellite Systems to achieve desired accuracy levels. It is implemented to a non-linear helicopter model and its performance is shown through simulations. In the second part of this thesis, Kalman Filter approach is adopted to neural network based adaptive controllers as a modification term in the update law. In order to control the attitude of the helicopter, a linear model inversion based controller with a neural network adaptive element is implemented, and its modification term is designed using a Kalman Filter approach. The approach is compared with other existing modification terms in the literature through simulations.
Benzer Tezler
- İki serbestlik dereceli helikopter için Kalman filtresi tabanlı durum/model parametre tahmini ve dayanıklı denetleyici tasarımı
Kalman filter based state/model parameter estimation and robust controller design for two degree of freedom helicopter
İBRAHİM MUCUK
Doktora
Türkçe
2025
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSakarya ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AYHAN ÖZDEMİR
- Kalman filtresi temelli sensör arıza tespit, teşhis ve ayrıştırma algoritmalarının helikopter dinamik modeline uygulanması
Application of helicopter dynamic modeling of Kalman filter based sensor fault detection, isolation and accommodation algorithms
ÖZLEM DÖKME
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. CENGİZ HACIZADE
- Mikro hava araçlarının bilinmeyen ortamlarda görüntü temelli kontrolü
Vision based control of micro air vehicles in unknown environments
CİHAT BORA YİĞİT
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ
- Extended kalman filter estimation based control of double twin rotor aerodynamic system
Çift ikili rotor aerodinamik sistemin extended kalman filtresi tabanlı kontrolü
FAZAL E NASIR
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Mekatronik MühendisliğiKocaeli ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ZAFER BİNGÜL
- Asenkron motorlar için genişletilmiş kalman filtresi tabanlı hız-algılayıcısız kestirim uygulamaları
Applications of extended kalman filter based speed-sensorless estimation for induction motors.
RIDVAN DEMİR
Yüksek Lisans
Türkçe
2011
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiNiğde ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. MURAT BARUT