Geri Dön

Landing autopilot design for an unmanned aerial vehicle

İnsansız bir hava aracı için iniş otopilotu tasarımı

PDF İndir

  1. Tez No: 381012
  2. Yazar: AYŞE İLDEN AK
  3. Danışmanlar: PROF. DR. MEHMET KEMAL LEBLEBİCİOĞLU
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2014
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.

Özet

Bu tez çalışması, Pioneer RQ2 insansız hava aracı iniş otopilotunu geliştirmek amacıyla yapılan çalışmaları anlatmaktadır. İlk olarak, 6 serbestlik derecesine sahip doğrusal olmayan hava aracı modeli Matlab-Simulink tabanlı olan Uçuş Dinamiği ve Kontrol Aracı kullanılarak gerçeklenmiştir. Daha sonra, kanatlar yatay halde kalıcı-durum uçuş koşuluna göre farklı hız değerleri, sabit yükseklik ve sıfır derece seyir açısı için denge noktaları bulunmuştur. Doğrusal olmayan uçak modeli Matlab-Doğrusallaştırma aracı kullanılarak bu denge noktalarında doğrusallaştırılmıştır. Lineer sistem doğrulanarak hava aracının iyi bir şekilde dengelenmiş olduğu gösterilmiştir. Spesifikasyon ve önceden belirlenmiş uçuş özelliklerine göre, doğrusal modellerin kararlılığı araştırılmıştır. Tüm doğrusal modeller için hız, yükseklik ve baş açısını kontrol edebilmek için klasik (PID) ve modern kontrol (LQR) yöntemleriyle kontrolcüler tasarlanmıştır.Bu kontrolcüler doğrusal olmayan modele kazanç ayarlama yöntemiyle uygulanmıştır. İniş konisi içinde hava aracının izleyeceği optimal yollar elde edilmiştir. Yanal güdüm metotları hava aracının yanal hareketini kontrol edebilmek için sisteme eklenmiştir. Tasarlanan kontrolcüler ve güdüm yöntemleri rüzgar altında test edilmiştir.

Özet (Çeviri)

In this thesis, studies for the development of a landing autopilot for the UAV (Unmanned Aerial Vehicle), Pioneer RQ2 are presented. Firstly, 6 DOF (degree of freedom) nonlinear model of Pioneer is implemented in Matlab-Simulink based on FDC (Flight Dynamics and Control) Toolbox. Then, in accordance with steady-state wings level flight condition, trim points are found for different airspeed values, constant height and zero flight path angle. The nonlinear model of Pioneer is linearized at these trim points using Matlab-Linearization Toolbox. Linear systems responses are verified to ensure that aircraft is well trimmed. According to the specifications and predefined flying qualities, stability of the linear models are searched. For all linear models of Pioneer, in order to control altitude, velocity and direction of the aircraft, controllers are designed with classical (PID) and modern control methods (LQT). These controllers are applied to the nonlinear system by using gain scheduling method with necessary modifications. Optimal landing paths are generated inside of the landing cone. Then cross track guidance and lateral track error guidance methods are added to the system to manipulate the lateral position of the aircraft. Controllers and guidance methods are tested in the existence of wind.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    177522

    Design of an autonomous landing control algorithm for a fixed wing unmanned aerial vehicle (UAV)

    Sabit kanatlı bir insansız hava aracının (İHA)otomatik iniş sistemi için kontrol algoritması tasarımı

    VOLKAN KARGIN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2007

    Havacılık ve Uzay MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Havacılık ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. İLKAY YAVRUCUK

  2. Tez No

    286082

    Development of an autopilot for automatic landing of an unmanned aerial vehicle

    İnsansız bir hava aracının otomatik inişi için otopilot tasarımı

    SEÇKİN ARIBAL

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2011

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü

    PROF. DR. KEMAL LEBLEBİCİOĞLU

  3. Tez No

    442129

    Vision-aided landing for fixed wing unmanned aerial vehicle

    Sabit kanatlı ınsansız hava araçları için görüntü işleme ile otomatik iniş

    ENGİN ESİN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2016

    Havacılık ve Uzay MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Havacılık ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. ALİ TÜRKER KUTAY

  4. Tez No

    708775

    İnsansız hava araçları için otonom uçuş algoritması geliştirme ve simülasyonu

    Autonomous flight algorithms development and simulation for unmanned aerial vehicles

    KAZIM ÇANTAŞ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2022

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGazi Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. TUĞBA SELCEN NAVRUZ

  5. Tez No

    798375

    Robust and intelligent control of unmanned aerial vehicles

    İnsansız hava araçlarının akıllı ve gürbüz kontrolü

    ABDURRAHMAN BAYRAK

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolHacettepe Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MEHMET ÖNDER EFE

Geri Dön