Sualtı deney platformu için donanım ve kullanıcı arayüzünün tasarlanarak gerçeklenmesi
Design and implementation of hardware and user interface for underwater experiment platform
- Tez No: 379717
- Danışmanlar: DOÇ. DR. SERHAT YILMAZ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Grafiksel kullanıcı arayüzü, Kontrol kartları, PID, Su altı çalışmaları, Graphical user interface, Control cards, PID, Underwater surveys
- Yıl: 2014
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Kocaeli Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Son yıllarda insan hayatının riske atılmaması amacıyla insansız platformların kullanılması üzerine yapılan akademik ve endüstriyel araştırmalar önemli ölçüde artmıştır. Uzaktan kumanda edilen sualtı araçları (ROV) hem sığ hem de derin sulardaki deniz bilimleri, petrol ve gaz çıkarımı, keşif ve kurtarma gibi zorlu görevler için kullanılabilirler. Bu uygulamalarda ROV hareketleri bir batmaz kablo bağlantısı veya akustik haberleşme sistemleri aracılığıyla yüzeyde bulunan bir pilot tarafından yönlendirilir. İnsansız sualtı araçlarının maliyetleri çalışma ortamlarındaki tuzluluk ve yüksek basınç gibi koşulların zorluğundan dolayı oldukça yüksek olmaktadır. Bu çalışmada sualtı uygulamaları geliştirilebilecek düşük maliyetli bir deney platformu gerçekleştirmek hedeflenmiştir. TÜBİTAK desteği ile hazırlanan sualtı deney platformu için derinlik ve yön kontrolünü gerçekleştirecek kontrol kartı ve kullanıcı arayüzü tasarlanmış ve güç katı, motor sürücüler, algılayıcı modülleri gibi tasarım aşamaları anlatılmıştır. Kart 8 adet DC, 8 adet servo motor sürebilecek şekilde tasarlanmıştır. Kontrol kartı 4 iticili deney platformuna kullanılarak bir kontrol uygulaması yapılmıştır. Derinlik ve yön kontrolünde PID yaklaşımı uygulanan bu kontrol uygulamasında iki durumlu kontrol ve PID kontrol çıktıları karşılaştırılmış ve PID kontrolün iki durumlu kontrole göre çok daha başarılı olduğu görülmüştür.
Özet (Çeviri)
In recent years, academic and industrial researches on use of the unmanned platforms for the human life not be risked is significantly increased. Remotely controlled underwater vehicles (ROVs) is usable for marine sciences, oil and gas extraction, discovery and recovery tasks in shallow and deep waters. In these applications ROVs movements controlled by the pilot on the surface with a buoyant cable connection or acoustic communications. The costs of unmanned underwater vehicles is quite high for reason of difficulties of the working environment like salinity and high pressure. The aim in this study is create low-cost underwater experiment platform for underwater applications development. In this study, control board and user interface is designed to perform depth and direction control and design phases like power stage, motor drivers, sensor modules are described for the underwater experimental platform which is prepared by The Scientific and Technological Research Council of Turkey (TUBITAK)'s support. Board is designed for drive 8 DC motors and 8 servo motors. A PID depth and direction control application was performed with control board on experimental platform which have 4 thrusters. In this control application two-state control and PID control outputs were compared. And our results showed that, PID control method is much more successful method than the two-state control method.
Benzer Tezler
- Hydrodynamic response analysis of a semi-submersible platform using a hybrid rans-bem approach
Bir yarı batık platformun hidrodinamik tepkilerinin hibrit rans-bem yaklaşımı ile incelenmesi
ENVER KÜRŞAT GÜNER
Yüksek Lisans
İngilizce
2025
Mühendislik Bilimleriİstanbul Teknik ÜniversitesiGemi ve Deniz Teknolojisi Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ CİHAD DELEN
- Sualtı araçlarından yayılan titreşim kaynaklı gürültünün sonlu eleman-sınır eleman metoduyla analizi
Vibro-acoustic analysis of underwater structures using finite and boundary element methods
BURAK ÜSTÜNDAĞ
Doktora
Türkçe
2024
Gemi Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiGemi İnşaatı ve Gemi Makineleri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AHMET ERGİN
PROF. DR. BAHADIR UĞURLU
- Reduction of the sail root vortex of Darpa Suboff submarine
Darpa Suboff denizaltısının yelken kök girdabının azaltılması
BURCU KAYACAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Gemi Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiGemi İnşaatı ve Gemi Makineleri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ALİ CAN TAKİNACI
PROF. DR. SAMİ AYDIN ŞALCI
- Kendinden hareketli denizaltı modeli tasarımı ve prototip imalatı
Free-running submarine model design and manufacturing
BERKAY DOĞAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ALİ FUAT ERGENÇ
- Numerical study on the effect of tunnel on liquefiable soil on the surface settlement
Sıvılaşan zeminlerde tünelin yüzey oturmasına etkisinin sayısal analizi
SELDA ATAROD
Doktora
İngilizce
2025
İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AYFER ERKEN