Geri Dön

Kablo tabanlı bir paralel maniplatörün konum kontrolünün sağlanması

The ensuring of location control for a cable based paralel manipulator

PDF İndir

  1. Tez No: 376131
  2. Yazar: HAYDAR YANIK
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. LEVENT GÖKREM
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2014
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Gaziosmanpaşa Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Mekatronik Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.

Özet

Bu çalışmada, Steward paralel manipülatörlerin kablo tabanlı olarak çalışması ve bu sistemin kontrol yöntemleri ele alındı. Sistemde aktuatörler yerine bu aknuatörlerin hareket görevlerini üstlenecek kablo ve misinalar kullanıldı. Her bir eksen ve motor hareketini sağlamak için misinaların boyları kısaltılıp uzatıldı. Bu sistemin kontrolü için bir algoritma ve bilgisayar tabanlı bir program geliştirildi. Bu program sayesinde bilgisayarın paralel portundan sistemin kontrol edilmesi sağlandı. Sinyaller, her bir motor haraket ve yön bilgileri için ayrı ayrı gelmekteydi, alınan bu bilgiler önce bir yükselteç katında istenilen seviyeye getirildi, daha sonrada motor sürücü kartlarına iletildi. Step motorlar için gerekli motor sürücü kartlarının testleri bilgisayar destekli elektronik devre tasarımında yapıldı ve testleri yapıldıktan sonra her bir motor için ayrı ayrı tasarlandı. Yüksek akıma karşı devrenin akım koruma hesapları yapılarak gerekli önlemler alındı. Sistem sadece bilgisayar tarafından kontrol edilmeyip, sistem ile uyumlu çalışacak bir kumanda paneli de tasarlandı. Bu kumanda paneli ile step motor sürücü devreleri arasında iletimi sağlayacak Rf alıcı/verici devre modeli oluşturuldu. Bu sayede sistemin bilgisayara bağlı ve ayrık olarak iki kontrol sistemi geliştirildi.

Özet (Çeviri)

In this study, the operation of Steward parallel manipulators that are cable based and the methods of this system were dealt. Instead of actuators on the system, cables and fish lines were used to undertake the action tasks of these actuators. Fish lines were shortened and stretched to enable each axes and motor actions. For the control of this system, a computer based program and an algorithm were improved. Thanks to this program, it was possible to control the system on the parallel port of the computer. Signals were coming separately for motor actions and rotation data. First, received information was transmitted to an intended level on the amplifier ply. Then, the motor was transmitted to the drive cards. The tests of the motor drive cards for step motors were done on a computer aided electronic circuit design and after testing, it was designed for each motor. All necessary measures were taken against high current by estimating current protection. Going out of the standards, some integrated circuits were used for different purposes. Not only was the system controlled by the computer but a control panel that was compatible with the system was also designed. With this control panel, a RF received/transmit circuit model was created to ensure the conduction between step engine circuits. Thus, two control systems which were computer based and non computer based were improved.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    376087

    Kablo tabanlı bir manipülatörün tasarımı

    The desing of cable based a manipulator

    ALİ AKTAŞ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2014

    Mekatronik MühendisliğiGaziosmanpaşa Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. LEVENT GÖKREM

  2. Tez No

    633357

    Kablo ile sürülen paralel robotların model tabanlı ve pekiştirmeli öğrenme ile konum denetimi

    Position control of cable-driven parallel robot with model-based and reinforcement learning method

    FATMA YAMAÇ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2020

    Makine MühendisliğiKaradeniz Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. MEHMET İTİK

  3. Tez No

    830119

    Ekstra yüksek gerilim yeraltı kablo eklerinin optimal tasarımı ve deneysel analizi

    Optimal design and experimental analysis of extra high voltage underground cable joints

    ÇAĞRI KÖKSAL

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Üniversitesi-Cerrahpaşa

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. AYSEL ERSOY

    DOÇ. DR. EMRAH DOKUR

  4. Tez No

    447016

    Hazırlık sürelerinin sıraya ve tasarım özelliklerine bağlı olduğu özdeş paralel makine çizelgeleme problemi için çözüm yaklaşımları

    Solution aproaches for identical parallel machine scheduling problems that are dependent to sequence and designe features of setup times

    MERVE KARTAL

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2016

    Endüstri ve Endüstri MühendisliğiEskişehir Osmangazi Üniversitesi

    Endüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. SERVET HASGÜL

  5. Tez No

    896449

    Trajectory generation techniques for cable driven parallel robots

    Kabloyla çalışan paralel robotlar için rota oluşturma yöntemleri

    ABDUL MOIZ AWAN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2024

    Makine MühendisliğiHacettepe Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. SELAHATTİN ÇAĞLAR BAŞLAMIŞLI

Geri Dön