Observer based friction cancellation in mechanical systems
Mekanik sistemlerde gözlemci tabanlı sürtünme giderimi
- Tez No: 374382
- Danışmanlar: PROF. DR. ÖMER MORGÜL
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2014
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İhsan Doğramacı Bilkent Üniversitesi
- Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Sürtünme ve zaman gecikmesi, mekanik sistemler i çin geri beslemeli kontrol yap ıları nı n ger çek hayat uygulamalar ında performans üzerinde do ğrudan etkili olabilmektedir. Bu sebeple, bu tezde belirli zaman gecikmesi bulunan sistemlerde adaptif do ğrusal olmayan g özlemci tabanl süurt ünme giderme y öntemi sunulmaktadı r. Gecikme g öz önüune al ınarak, varolan Coulomb g özlemcisi de ği ştirilmi ş ve sistemin zaman gecikmesi yokmu ş gibi olabilmesi i cin kapalı d öng ü sisteminde Smith kestirim tabanl ı denetleyiciye yer verilmişstir. Uygulanan hiyerar şik kontrol yapı sı hem pozisyonu hem de h ızı ayr ı ayrı kontrol etmeye imkan veren serbestli ği sa ğlamaktad ır. Bu ama çla kontrol ör parametrizasyonu kullanı larak farkl girdi isteklerini takip edebilmek veya bozucu etki reg ülasyonu sa ğlayabilmek i çin hı z d öng üsüunde tasarlanan Smith kestirimi deneteyici yap ısı pozisyon d öng üs üne geni şletilebilir. Elde edilen sonu çlar önerilen y öntemin s ürtünme hakık nda çok fazla bilgiye ihtiyaçc duymaksı zı n uyguland ığı sistemin performansı nı önemli öl ç üde geli ştirdi ğini g östermektedir.
Özet (Çeviri)
In real life feedback control applications of mechanical systems, friction and time delays are two important issues that might have direct e ects on the performance of systems. Hence, an adaptive nonlinear observer based friction compensation for a special time delayed system is presented in this thesis. Considering existing delay, an available Coulomb observer is modi ed and closed loop system is formed by using a Smith predictor based controller as if the process is delay free. Implemented hierarchical feedback system structure provides two-degree of freedom and controls both velocity and position separately. For this purpose, controller parametrization method is used to extend Smith predictor structure to the position control loop for di erent types of inputs and disturbance attenuation. Simulation results demonstrate that without requiring much information about friction force, the method can signi cantly improve the performance of a control system in which it is applied.
Benzer Tezler
- Adaptive observer designs for friction estimation in position control of simple mechanical systems with time delay
Zaman gecikmeli basit mekanik sistemlerin pozisyon kontrolünde sürtünme kestirimi için adaptif gözlemci tasarımları
CANER ODABAŞ
Doktora
İngilizce
2021
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÖMER MORGÜL
- Self-commissioning and position sensorless field oriented control of IPMSM
Gömülü mıknatıslı senkron motorun kendi kendine devreye alınması ve konum sensörsüz alan yönlendirmeli kontrolü
YASİN ÇETİN
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. TUFAN KUMBASAR
- Design of low complexity unsourced random access schemes over wireless channels
Kablosuz kanallar üzerinde düşük karmaşıklıklı kaynaksız rastgele erişim şemalarının tasarımı
MERT ÖZATEŞ
Doktora
İngilizce
2023
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. TOLGA METE DUMAN
- Tekerlek yol sürtünme katsayısı için gözetleyici tasarımı
Observer design for tire road friction
MÜMİN AKTAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2008
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. LEVENT GÜVENÇ
- YSA'lı rotorakışı gözlemcilik vektör denetimi
Neural network based rotor-flux observer for vector control
AHMET SELİM SANCAK
Yüksek Lisans
Türkçe
1997
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. EMİN TACER