Formulation of dynamics and lineerization of hybrid robots
Hibrit robotların dinamik formülasyonu ve lineerizasyonu
- Tez No: 35582
- Danışmanlar: DOÇ. DR. REŞİT SOYLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Dinamik denklemler, Hibrid robot, Kapanma tanımlaması, Seri robot, Lineerizasyon, Melez, Robotlar, Dynamic Equations, Hybrid Robot, Closure Identification, Serial Robot, Linearization, Hybrid, Robots
- Yıl: 1994
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
öz HİBRİD ROBOTLARIN DİNAMİK FORMÜLASYONU VE LİNEERİZASYONU ÇETİN, Murat Yüksek Lisans Tezi, Makina Mühendisliği Anabilim Dalı Tez Yöneticisi : Doç. Dr. Reşit Soylu Aralık, 1994, 90 sayfa Bu çalışmada, hibrid robotların dinamik denklemleri üç ana başlık altında incelenmiştir. İlk olarak, bu tür robotların ele alınmasını güçleştiren özel kinematik yapıları analiz edilmiştir. Geniş bir kesim hibrid robot'un kapanma tanımlaması için bir metod öne sürülmüştür. İkinci olarak, hibrid robotların hareketlerini yönlendiren dinamik denklemleri, bu amaç için geliştirilmiş etkili tekniklerin kombinasyonu kullanılarak bulunmuştur. Son olarak da, bu dinamik denklemlerin, dinamik parametrelerin seçimi yoluyla ve kinematik analiz kısmındaki bulguların ışığı altında lineerizasyonu gerçekleştirilmiştir. Bu amaçla, seri robotlar için geliştirilmiş bulunan bir lineerizasyon tekniği büyük ölçüde yenilenmiş ve uygulanmıştır. Algoritmanın tamamı, sembolik programlama dili REDUCE kullanılarak, bir kişisel bilgisayarda gerçekleştirilmiştir.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT FORMULATION OF DYNAMICS AND LINEARIZATION OF HYBRID ROBOTS CETIN, Murat M.S. in Mechanical Engineering Supervisor: Assoc. Prof. Dr. Resit Soylu December, 1994, 90 pages In this study, dynamic equations of hybrid robots are investigated under three main headings. Firstly, special kinematic features of hybrid robots which absolutely complicate their treatment, are analysed. A method, for closure identification of a broad class of hybrid robots, is proposed. Secondly, dynamic equations governing the motion of hybrid robots are generated utilizing a combination of efficient techniques developed for this purpose. Finally, linearization of the dynamic equations (via the selection of inertial parameters) under the light of the findings in the kinematical analysis is performed. For this purpose, an existent linearization scheme that has been introduced for serial robots, is revised substantially and adopted. The entire algorithm is implemented on a PC using the symbolic programming language REDUCE.
Benzer Tezler
- Lineer olamayan devreler ve sistemlerin frekans domeninde analizi
Analysis of nonlinear systems in frequency domain
İSMAİL HAKKI MARANGOZ
Yüksek Lisans
Türkçe
1997
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. F. ACAR SAVACI
- Gemi etrafındaki sınır tabakanın incelenmesi
A Study on the boundary layer surrocnding ship hulls
BARIŞ BARLAS
- Manipulatör kontrolü için çok değişkenli adaptif PID regülatör
Multivariable adaptive pid regulatör for manipulator control
A.SELÇUK TEKDEMİR
- Endüstriyel manipülatörlerin nonlineer kontrolu
Nonlinear control of industrial manipulators
AHMET ZORLU
- BWR içindeki bir kanalda ortaya çıkan kararsızlıkların nükleer-termal hidrolik modellenmesi
Nuclear coupled thermal-hydraulic modeling of single channel instabilities in a BWR
DEMİREL AKTAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
Nükleer Mühendislikİstanbul Teknik ÜniversitesiNükleer Enerji ve Enerji Sistemleri Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MELİH GEÇKİNLİ