Efficientmethods for the kinematic analysis of spatial mechanisms and robots
Uzaysal mekanizma ve robotların kinematik analizi için etkin metodlar
- Tez No: 35580
- Danışmanlar: DOÇ. DR. REŞİT SOYLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Pozisyon Analizi, Uzaysal Mekanizmaların Kinematiği, Robot Kinematiği, Doğrusal Olmayan Cebirsel Denklemlerin Çözümü Sayısal, Kinematik analiz, Robotlar, Uzay mekanizmaları, Displacement Analysis, Kinematics of Spatial Mechanisms, Kinematics of Robots, Nonlinear Algebraic Equations, Kinematic analysis, Robots, Spatial mechanisms
- Yıl: 1994
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
öz UZAYSAL MEKANİZMA VE ROBOTLARIN KİNEMATİK ANALİZİ İÇİN ETKİN METODLAR AKBULUT, Muhtar Burak Yüksek Lisans Tezi, Makina Mühendisliği Anabilim Dalı Tez Yöneticisi : Doç. Dr. Resit Soylu Aralık, 1994, 130 Sayfa Bu tezde, tek çevrimli, tek serbestlik dereceli uzaysal mekanizmaların kinematik analizi anlatılmıştır. Öncelikle, genel boyutlara sahip tüm mekanizmalara uygulanabilecek, sistematik bir metod geliştirilmiştir. Metod, tüm tek çevrimli mekanizmaların pozisyon analizi için, dört doğrusal olmayan denklem vermektedir. Daha sonra, pratikte kullanımı yaygın olan, özel boyutlu (eklem eksenleri biribirine dik veya paralel olan, uzuv boyutları ve ofsetleri sıfir olan) mekanizmalar analiz edilmiştir. Kinematik denklemlerdeki olası sadeleşmeleri belirleyebilmek için bir algoritma geliştirilmiştir. Anlatılan yöntemlerle, eşlerik mekanizma kavramı kullanılarak, 6 serbestlik dereceli robotların ters kinematik problemleri de çözülebilmektedir.Ayrıca, doğrusal olmayan cebirsel denklemlerin eliminasyon ve Grobner metodları ile çözümleri de anlatılmıştır. Eliminasyon yönteminde ortaya çıkan fazla kökler, nedenleri ve gerçek çözümlerden ayıklanmaları da ayrıntılı olarak incelenmiştir.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT EFFICIENT METHODS FOR THE KINEMATIC ANALYSIS OF SPATIAL MECHANISMS AND ROBOTS AKBULUT, Muhtar Burak M.S. in Mechanical Engineering Supervisor : Assoc. Prof. Dr. Resit SOYLU December, 1994, 130 pages This thesis is devoted to complete position analysis of single loop, single degree of freedom spatial mechanisms. Firstly, a systematic method, which is applicable to any mechanism with completely general dimensions, is developed. The method yields four nonlinear equations, sufficient to perform the kinematic analysis of all single loop spatial mechanisms. Secondly, the mechanisms with special dimensions (i.e., mechanisms with perpendicular or parallel joint axes, zero link lengths and offsets) which are most likely to have practical applications are analyzed. For this purpose, an algorithm is developed to predict the useful reductions in the kinematic equations. Using the concept of equivalent mechanisms, the inverse kinematics of any 6 dof robot may also be tackled by these methods. inSolution of coupled, nonlinear algebraic equations via resultants and Groebner bases are also discussed. Extraneous roots, that frequently appear when resultants are used, are investigated in detail. This includes the reasons for their appearance and the means for their identification and extraction.
Benzer Tezler
- Fotobaşlatıcılar ile vinil/Divinil monomer kopolimerizasyonunda jel oluşumunun ve jel özelliklerinin incelenmesi
Başlık çevirisi yok
HAMİD JAVAHERİAN NAGHAH
- Efficient methods for electromagnetic characterization of 2-D geometries in stratified media
Çok katmalı ortamlarda 2 boyutlu geometrilerin elektromanyetik tanımlaması için etkili yöntemler
FATMA ÇALIŞKAN
Yüksek Lisans
İngilizce
1997
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. M. İRŞADİ AKSUN
- Wavelet transformasyonları ile görüntü sıkıştırma
Imaging compression by using wavelet transforms
TUNÇ SARAL
Yüksek Lisans
Türkçe
2000
MatematikYıldız Teknik ÜniversitesiMatematik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. İBRAHİM EMİROĞLU
- Laboratuvar ortamında esnek imalat sistemi ve PLC tasarımı
A Flexible manufacturing system and PLC designin laboratory conditions
H. ÇİÇEK ÖZTÜRK
Yüksek Lisans
Türkçe
2000
Endüstri ve Endüstri MühendisliğiGazi ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. YALÇIN EROL
- Ultrasonic examination of composite materials
Kompozit malzemelerin ultrasonik yöntemle incelenmesi
MURAT KORKMAZ
Yüksek Lisans
İngilizce
1998
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. BÜLENT DOYUM