3 D position reconstruction of rigid bodies using single camera images
3 boyutlu uzayda cisimlerin konumlarının tek kamera görüntüsü kullanılarak belirlenmesi
- Tez No: 35529
- Danışmanlar: PROF. DR. BÜLENT E. PLATİN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Konum Algılayıcıları, Monoküler Görüntü, Pasif Hedef, Kamera Kalibrasyonu, Yapay Görüntü Algılama, Görüntü, Hareketli robotlar, Kamera, Uzay, Üç boyutlu cisimler, Configuration Sensors, Monocular Vision, Passive Target, Camera Calibration, Machine Vision, Image, Mobile robots, Camera, Space, Three dimensional bodies
- Yıl: 1994
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
oz 3 BOYUTLU UZAYDA CİSİMLERİN KONUMLARININ TEK KAMERA GÖRÜNTÜSÜ KULLANILARAK BELİRLENMESİ KILINÇ, İ. Alpar Yüksek Lisans Tezi, Makina Mühendisliği Ana Bilim Dalı Tez Yöneticisi: Prof. Dr. Bülent E. PLATİN Eylül 1994, 130 sayfa. Bu çalışmada, pasif ikincil bir hedefin 3 boyutlu uzaydaki konumunu belirleyen parametrelerin ölçümü için bir metot sunulmaktadır. Ölçüm için, hedefin tek kamera görüntüsünden elde edilen çeper bilgisi kullanılmaktadır. Bu metot, önceki yıllarda geliştirilmiş, dairesel hedef kullanılan bir çalışmayı esas al maktadır. Kullanılan eski metot, yeni bir hedefin tasarlanması sayesinde değiştirilmiş ve gerekli algoritmalar geliştirilmiştir. Kuramsal olarak yürütülen çalışmaları test etmek ve ölçüm hassasiyetini incelemek amacıyla bir bilgisayar programı yazılmıştır.. Geometrisi bilinen pasif ikincil bir hedefin monte edileceği, 6 serbestik derecesi olan, herhangi bir cismin konumunun tek kameralı bir görüntü sistemi kullanılarak belirlenebileceği kanıtlanmıştır. Benzetim sonuçları, ölçüm hatalarının aynı amaçla geliştirilmiş diğer programlarla rekabet edebilecek kadar düşük olduğunu göstermektedir. Bu ölçüm yöntemi, otomatik montaj, gezer robot güdümü, robot kalibrasyonu, kamera kalibrasyonu ve pasif ikincil bir hedefin kullanılmasında engel olmayan diğer uygulamalarda kullanılabilecektir.
Özet (Çeviri)
In this study, an algorithm to determine the 3D configuration of a passive secondary target is presented. The algorithm uses the contour data of a target obtained from a single camera image. The method is based on an earlier study where a circular target was used. The previous method has been expanded by using a composite target and accordingly a new algorithm has been developed. A computer program has been generated to test the proposed algorithm and to determine its accuracy. It has been proved that the position information of a rigid body can fully be reconstructed in 6 DOF using a secondary passive target of known ge ometry with a single camera imaging system. The results of the simulation show that the reconstruction error is low enough to compete with other algorithms developed for the same purpose. This algorithm can be used in automated assembly, mobile robot guid ance, robot calibration, camera calibration, and other applications where the use of a passive secondary target is appropriate for configuration sensing.
Benzer Tezler
- Mikrodalga difraksiyon tomografisi için yeni bir görüntüleme algoritması ve diğer yöntemlerle karşılaştırılması
A New algorithm for microwave diffraction tomography and its comparison with the other reconstruction methods
SEDEF KENT
Doktora
Türkçe
1990
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. BİNGÜL YAZGAN
- Taban operatörlerine açılım yöntemi ile enerji spektrumunun belirlenmesi: Kuvantum anharmonik salıncı
Başlık çevirisi yok
EBRU NUHOĞLU
- Bistatik yapay açıklıklı radar yardımıyla görüntüleme
An Algorithm for bistatic synthetic aperture radar inversion in object imaging
SERDAR KARGIN
Yüksek Lisans
Türkçe
1992
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. BİNGÖL YAZGAN
- Mikrodalga difraksiyon tomografisi için yeni bir paralel işleme algoritması
A New parallel processing algorithm for microwave diffraction tomography
MESUT KARTAL
Yüksek Lisans
Türkçe
1993
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. BİNGÖL YAZGAN