Attitiude and altitude control of two wheel trirotor hybrid robot
İki tekerlekli üç rotorlu melez robotun yönelim ve irtifa denetimi
- Tez No: 354486
- Danışmanlar: PROF. DR. BÜLENT İRFANOĞLU, PROF. DR. KUTLUK BİLGE ARIKAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Hareketli robotlar, Mekanik modelleme, Robot kinematiği, Robotik, Robotlar, Mobile robots, Mechanical modelling, Robot kinematics, Robotics, Robots
- Yıl: 2013
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Atılım Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
İki tekerlekli üç döner kanatlı (2W3R) hibrid robot bu tezde incelenen yerde gidebilen ve havada gezinebilen, yeni bir sistemdir. Sistemin fiziksel yapısı Uçan Robotlar Laboratuvarında bir ders projesi olarak lisans öğrencileri tarafından Atılım Üniversitesi Mekatronik Mühendisliği Bölümünde yapılmıştır. Bu tez çalışmasının temel konusu sistemin havada stabil olarak gezinebilmesi için bir durum geri beslemeli denetimci tasarımı ve uygulanmasıdır. Yalpa (roll), yunuslama (pitch) ve sapma (yaw) dinamiklerinin eyleyiciler kullanılarak stabilizasyonu çalışılmıştır. İlk olarak doğrusal olmayan hareket denklemleri yazılmış, daha sonra doğrusallaştırılmış geribesleme (linear feedback linearization) ve lineer kuadratik regülatör (Linear Quadratic Regulator) kullanılmış ve Matlab Simulink içinde kontrolcüler geliştirilmiştir. Belirli test ve deneyler, mekatronik tasarım prensiplerine dayanarak 2W3R'ın fiziksel yapısının iyileştirilmesi, parametre hesaplamaları, eyleyici ve duyucuların seçimi, matematiksel modellerin oluşturulması ve son olarak denetleyicilerin karşılaştırılması verilmiştir.
Özet (Çeviri)
Two-Wheel Tri-Rotor (2W3R) hybrid robot that can move on ground, hover and navigate in air, is a novel system studied in this thesis. Physical structure of the system had been built in Flying Robotics Laboratory by undergraduate students as a course project in Mechatronics Department at Atılım University. Core of this thesis is to design and implement a state feedback controller to stabilize the system on its hovering conditions. Stabilization of roll, yaw and pitch dynamics using the propulsion units are studied. Nonlinear equations of motion of the physical system are first derived, and then state feedback linearization technique and Linear Quadratic Regulator (LQR) are used, and control systems are developed in Matlab Simulink. Presentation of certain tests and experiments, and based on the mechatronics design principles, physical improvement of 2W3R, parameter calculations, selection of actuators and sensor set, derivation of mathematical models, and finally comparison of the controllers are presented.
Benzer Tezler
- QB50 uydusunun yönelim belirleme ve kontrol sisteminin entegrasyonu ve testleri
Entegration and tests of attitude determination and control system of QB50 satellite
SİBEL TÜRKOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Mühendislik Bilimleriİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ALİM RÜSTEM ASLAN
- İnsansız hava aracı için bir borda bilgisayarının mimarisi ve tasarımı
Başlık çevirisi yok
SAİT N. YURT
Yüksek Lisans
Türkçe
1995
Astronomi ve Uzay Bilimleriİstanbul Teknik ÜniversitesiY.DOÇ.DR. T. BERAT KARYOT
- Dinamik ortamlar için yeni bir gerçek zamanlı evrimsel seyrüsefer planlama ve güdümleme sistemi
A new real time evolutionary navigation planning and guidance system for dynamic environments
FERHAT UÇAN
Doktora
Türkçe
2013
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. DENİZ TURGAY ALTILAR
- Eğitim uçağının iniş takımlarının esnek çoklu cisim dinamiği ile dayanımının incelenmesi
Evaluation of critical parameters in the design of a trainer aircraft landing gear
EVREN KÜPELİ
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HALİT SÜLEYMAN TÜRKMEN
- Çift turboprop motorlu ve sivil amaçlı bir keşif/devriye uçağının roskam yöntemi ile ön dizaynı
Başlık çevirisi yok
SELÇUK ESEN