Improvement of a rc quadrotor platform to a flying robot for target tracking
Uzaktan kumandalı dört rotorlu bir platformun hedef takip edebilen uçan bir robota dönüştürülmesi
- Tez No: 354484
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. KUTLUK BİLGE ARIKAN, YRD. DOÇ. DR. BÜLENT İRFANOĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2013
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Atılım Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu çalışmada uzaktan kumandalı Draganfly Vi Ti Pro model dört rotorlu platformun, hedef takip edebilen bir robota dönüştürülmesi amaçlanmaktadır. Dört rotorlu insansız hava aracının (İHA), yönelim ve yükseklik dinamikleri ve hedef takibi için denetleyici tasarımı konularını incelemektedir. Bu araştırmanın temel amacı yönelim ve yükseklik dinamikleri için normalize edilmiş bir doğrusal kuadratik regülatör (DKR) tasarlamak ve hedef takibini PID deneticisi ile sağlamaktır. Kontrolcü tasarımına başlamadan önce, matematiksel model Euler-Lagrange yöntemi kullanılarak elde edilmiştir. Simülasyonlar ve gerçek zamanlı uygulamalar MATLAB / Simulink ortamında gerçekleştirilmiştir. Hedef tespit algoritmasında, artırılmış gerçeklik uygulamaları için geliştirilmiş C++ kodu olan, ArUco, kullanılmıştır. Tasarlanan denetimciler fiziksel sistem üzerinde uygulanmış ve tatmin edici sonuçlar elde edilmiştir. Gerçek sistem ve benzetim karşılaştırılması yapılmış ve sonuçları tartışılmıştır.
Özet (Çeviri)
In this study, transformation of Draganfly Vi Ti Pro, a remote controlled (RC) Quadrotor platform, into a target tracking flying robot is aimed. This thesis examines controller design for the attitude and altitude dynamics and target tracking. The major aim of this work is to design a normalized linear quadratic regulator (LQR) for attitude and altitude dynamics and achieve target tracking by PID controllers on a moving object. Before designing the controller, a mathematical model has been developed using the Euler-Lagrange method. Simulations and real-time applications have been performed on MATLAB/Simulink environment. For target detection algorithm, ArUco, which is a C++ code for basic augmented reality applications, has been used. Designed controllers are implemented on the physical system and satisfactory results are achieved. Comparison of simulation with the real system has been done and discussed.
Benzer Tezler
- Improvement of the cyclic flexural capacity of RC columns with FRP reinforcement
Lifli polimer donatılar kullanılarak betonarme kolonların çevrimsel yükler altında eğilme kapasitelerinin artırılması
ENGİN CÜNEYT SEYHAN
Doktora
İngilizce
2016
İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ALPER İLKİ
- Betonarme bir yüksek binanın 2018 Türkiye bina deprem yönetmeliğine göre performans esaslı tasarımı ve bodrum perde duvar yerleşiminin tasarıma etkisi
Performance based design of a highrise rc building according to Turkey building earthquake code 2018 and effect of placement of basement walls on design
ULAŞ GÖKÇEOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
Deprem Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiDeprem Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ZEYNEP DEĞER
- Development of an efficient seismic retrofitting technique for typical old precast RC framed buildings in Albania
Arnavutluk'ta bulunan tipik betonarme önüretimli çerçeveli binalar için etkin bir sismik güçlendirme tekniğinin geliştirilmesi
ANİLA XHAHYSA
Doktora
İngilizce
2020
İnşaat MühendisliğiDokuz Eylül Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SERAP KAHRAMAN
- Effects of frame aspect ratio on the seismic performance improvement of PC panel strengthening technique
Çerçeve boyutları oranının önüretimli betonarme panellerle güçlendirme tekniğinin sağladığı deprem perfomansı üzerindeki etkisi
DİLEK OKUYUCU
Doktora
İngilizce
2011
İnşaat MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Bölümü
PROF. DR. TUĞRUL TANKUT
- Mevcut çürük yapı stoklarında iyileştirme yöntemlerinin incelenmesi
Investigation of improvement methods in existing defective building stocks
ALAA ABED AL KAREEM SAFHAN ALRWASHDEH
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
İnşaat Mühendisliğiİstanbul Aydın Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET FATİH ALTAN