Dört rotorlu insansız hava aracı (Quadrotor)nın pd ve bulanık kontrolcü tasarımı ve benzetim uygulaması
Quad-rotor unmanned aerial vehicle (Quadrotor) design and simulation with pd and fuzzy controller
- Tez No: 346615
- Danışmanlar: DOÇ. DR. MUSA ALCI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: İnsansız Hava Aracı Kontrolü, Quadrotor, PD kontrol Bulanık Kontrol, Virtula Reality, İnsansız hava aracı, Control of an Unmanned Air Vehicle, Quadrotor, PD and Fuzzy Controller, Virtual Reality, Unmanned aerial vehicle
- Yıl: 2013
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Ege Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu çalışmada dört rotorlu VTOL (Vertical Take-off and Landing: Dikey olarak havalanan ve konabilen.) hava aracının (Quadrotor) pozisyon ve açı kontrolleri yapılmıştır. Bunun için öncelikle quadrotor hakkında genel bilgilendirme yapılmıştır. Bu kapsamda quadrotorun çalışması, geçmişten günümüze kadar olan gelişme aşamaları incelenmiş, daha sonra ise quadrotor ile ilgili daha önceden yapılmış çeşitli amaçlara yönelik çalışmalar incelenmiştir. Bu çalışma temel olarak beş aşamada yapılmıştır. Bu aşamalar: sistemin genel tanıtımı ve analizi, matematiksel modelin oluşturulması, kontrol aşamalarının uygulanması, benzetim çalışması, kontrol sonuçlarının karşılaştırılmasıdır. Sistemin kontrol uygulaması için öncelikle sistemin matematiksel modeli oluşturulmuş. Daha sonra MATLAB/Simulink ortamında simulink model oluşturulmuştur. Pozisyon ve açı kontrolleri için sisteme PD ve bulanık mantık kontrol uygulanmıştır. Benzetim sonucunda istenilen pozisyonlara ulaşımı görselleştirmek için Simulink 3D animasyon uygulaması yapılmıştır ve kontrolcülerin performans sonuçları karşılaştırılmıştır.
Özet (Çeviri)
In this study, the position and angle control of four-rotor VTOL aircraft (quadrotor) is performed. In this context, operation of the quadrotor examined at the stages of development from the past to the present, and then a previously made for various purposes related to the quadrotor examined. These stages are description and analysis of the overall system, the mathematical modeling of quadrotor, the implementation of the control steps, simulation of system, and comparison of the results of the control. Mathematical model of the system was created primarily for the implementation of the control system. And then the Simulink model is created in MATLAB/Simulink environment. The position and angle control of system is performed with PD and fuzzy logic controller. To visualize the result of the simulation, Simulink 3D animation was used, and the performance of controllers were compared.
Benzer Tezler
- Design and control of a winch driven grasping mechanism for a quadrotor unmanned aerial vehicle
Dört rotorlu insansız hava aracı için makaralı yük alma-bırakma mekanizması tasarımı ve kontrolü
MEHMET OKAN GÜNEY
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ
- Dört rotorlu bir hava aracının parametrelerinin optimizasyonu ve otonom kontrolü
Optimization of parameters and autonomous control of aquadrotor aircraft
MUHARREM SELİM CAN
Doktora
Türkçe
2024
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiErciyes ÜniversitesiSivil Havacılık Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HAMDİ ERCAN
- Dört rotorlu insansız hava aracı için otopilot tasarımı
Autopilot design for a quadrotor
ÖVÜNÇ ELBİR
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiTobb Ekonomi ve Teknoloji ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. COŞKU KASNAKOĞLU
- Fault tolerant control of a quadrotor UAV
Dört rotorlu bir İHA'nın arıza toleranslı kontrolü
MAJID MOGHADAM
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. FİKRET ÇALIŞKAN
- Trajectory tracking of a quadrotor unmanned aerial vehicle (UAV) via attitude and position control
Dört rotorlu bir insansız hava aracının (İHA) yönelim ve pozisyon kontrolü aracılığıyla yörünge takibi
EMRE CAN SUİÇMEZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Uçak MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiHavacılık ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ALİ TÜRKER KUTAY