Ferromanyetik yüzeylere tırmanabilen robot tasarımı
Design of ferromagnetic surface climbing robot
- Tez No: 346069
- Danışmanlar: DR. ÖZGÜR ÜNVER
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Makine Mühendisliği, Mechatronics Engineering, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Tırmanan robot, manyetik, mıknatıslı palet, duvar tırmanan robot, Wall climber, magnetic, wall climbing, robot, tracked
- Yıl: 2013
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Hacettepe Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Tırmanan robotlara ihtiyaç günümüzde giderek artmaktadır. Nükleer depolama tankları, rüzgâr tirbünü direkleri, silolar vb. yüksek yapıların yüzeylerinde gerçekleştirilecek her türlü bakım ve onarım, muayene, gözetim gibi işlemlerin gerektirdiği iskele kurulumu, güvenlik ekipmanlarının sağlanması, sigorta masrafları gibi birçok güvenlik önlemiyüksek maliyetlidir ve bu işlemlerde insan faktörünün yer alması can kayıplarına yol açmaktadır. Bu bağlamda duvar tırmanıcı robotlar, düşük operasyon maliyeti, hızlı operasyon olanağı, herhangi bir ön hazırlık gerektirmeden tüm işlemleri gerçekleştirebilmesi ve en önemlisi can kayıplarını en aza indirmesi sebebi ile bu tip işlemler için çok gerekli bir ekipman haline gelmektedirler. Günümüzde çeşitli yapışma yöntemleriyle duvarlara tırmanabilen birçok robot tasarlanmış ve üretilmiş ancak şimdiye kadar yapılan tüm çalışmalara rağmen yeterince esnek ve kablolardan bağımsız, diğer bir deyişle özgür hareket kabiliyeti yeterince iyi olan herhangi bir robot geliştirilememiştir. Bu tezde; ferromanyetik yüzeylere tırmanabilen, hareketi için gerekli enerjiyi kendi bünyesindeki batarya yardımı ile sağlayan, kontrolünü kablosuz bir cihaz vasıtasıyla sağlayabilen ve karşılaşılan santimetre mertebesindeki engelleri esnekliği sayesinde aşabilen bir robot tasarımı ve prototip üretimi yapılmıştır.
Özet (Çeviri)
Demand for the climbing robots is gradually increasing recently. Many security measures such as installation of scaffold which is necessary for all types of surveillance, inspection, maintenance and repair operations carried out on the surfaces of high buildings such as silos, nuclear storage tanks, wind turbine poles etc., the provision of safety equipment and insurance expenses have high costs. Furthermore, human employment in such dangerous operations brings danger for human. Thus, wall climbing robots became necessity, considering; they lower operating cost, speeding up the operation, carry out the processes without any preliminary operation and more importantly, minimize the danger of human life. Recently, many robots which can climb the walls with various adhesion methods are designed and manufactured. However, despite all the work carried out, a robot which is sufficiently flexible, tetherless, in other words, good enough for free mobility has not been developed yet. Within this thesis, a robot is designed and prototyped which has the capability to climb ferromagnetic surfaces tetherless, can be controlled wirelessly and flexible enough to overcome the encountered obstacles in the range of couple of centimeters.
Benzer Tezler
- Elektrodepozisyonla sentezlenen NiFe alaşım ve NiFeCu/Cu süperörgülerin yapısal, manyetik ve magnetotransport karakterizasyonu
Structural, magnetic and magnetotransport characterization of the NiFe alloys and NiFeCu/Cu superlattices synthesised by electrodeposition
HİLAL KURU
Doktora
Türkçe
2009
Fizik ve Fizik MühendisliğiBalıkesir ÜniversitesiFizik Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HAKAN KÖÇKAR
PROF. DR. MÜRSEL ALPER
- Minkowski uzayında bazı kesme ve süpürme yüzeylerinin 5-eksenli hareketi üzerine
On the 5-axis motion of cutter and swept surfaces in minkowski space
RIDVAN CEM DEMİRKOL
- Scale and complexity: Renormalization-group theory of phase transitions, spin-glass chaos, and emergent order in complex spin systems
Ölçek ve karmaşıklık: karmaşık spin sistemlerinde faz geçişleri, spin camı kaosu ve beliren düzenin renormalizasyon grubu kuramı
GÜNEŞ ERBİL CAN ARTUN
Doktora
İngilizce
2026
Fizik ve Fizik MühendisliğiKadir Has ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AHMET NİHAT BERKER
- Co/Cu süperörgülerin elektrokimyasal olarak üretilmesi ve yapısal ve manyetik özelliklerinin incelenmesi
Başlık çevirisi yok
MÜRŞİDE ŞAFAK HACIİSMAİLOĞLU
Doktora
Türkçe
2010
Fizik ve Fizik MühendisliğiUludağ ÜniversitesiFizik Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MÜRSEL ALPER
- Düz ve pürüzlü yüzeylere sahip ani genişleyen kanal içerisindeki ferro-nanoakışkan akışının manyetik alan etkisi altındaki davranışının deneysel ve sayısal olarak incelenmesi
Experimental and numerical investigation of ferronanofluid flow behavior under the effect of magnetic field in the sudden expansion tube with smooth and rough surfaces
EMREHAN GÜRSOY
Doktora
Türkçe
2024
EnerjiKarabük ÜniversitesiEnerji Sistemleri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ENGİN GEDİK