Altı rotorlu bir helikopterde (Hexacopter) denge ve yükseklik kontrolü için yeni bir kontrol algoritması
A new control algorithm for balance and altitude control of a six-rotor helicopter (Hexacopter)
- Tez No: 343834
- Danışmanlar: DOÇ. DR. KAYHAN GÜLEZ
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Mekatronik Mühendisliği, Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Electrical and Electronics Engineering, Mechatronics Engineering, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Denge, Haritalama, Konumlandırma, İnsansız hava aracı, İrtifa kontrol sistemi, Equilibrium, Mapping, Positioning, Unmanned aerial vehicle, Altitude control system
- Yıl: 2013
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Yıldız Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Son yıllarda insansız hava araçları (İHA) ile yapılan çalışmaların ana kısmını, aracın otonom kontrol temelli görevleri yerine getirmesi oluşturur. Kullanıcı müdahalesi olmadan araç bu görevleri yerine getirirken, çalıştığı ortamı tanıması ve algılaması gerekli kararları almasındaki en önemli etkenlerdir. Bu çalışmada yer alan otonom kontrölün ana teması insansız çevrelerde (ortamlarda) yapılan kontrole işaret etmektedir. Geliştirilen otopilot, sistem yazılımları ile bilinmeyen bir çevrede aracın yetersiz bilgiyle kontrolü hedeflenmiştir. Böylelikle, aracın, algılayıcı ve ölçüm hatalarının olduğu çevrelerde daha iyi bir seyrüsefer (navigasyon) sergileyebilmesi amaçlanmıştır. Bu tezde geliştirilen otopilot, sistem yazılımları, kontrol algoritmaları ve bunlara ek olarak konumlandırma ve haritalama görevleri altı rotorlu bir helikopterde (hexacopter) uygulanmıştır. Hexacopter uygulamasındaki görevler üç ana başlıkta ifade edilebilir: * Denge ve Yükseklik Kontrolü, * Haritalama ve Konumlandırma, * Emniyet Planlaması (Yerel Trafik Akışı). Bu tezde, geliştirilen otopilot, system yazılımları ve kontrol algoritmaları küçük değişiklikler yapılarak diğer çoklu rotorlu sistemlerde (çoklu rotorlu helikopterlerde) de kullanılabilir.
Özet (Çeviri)
The major part of the research on unmanned aerial vehicles (UAVs) in the last decade was to deploy autonomous control related tasks. Environmental recognition and perception are the main hurdles impeding the decision making ability of the operated UAVs. The main thrust of autonomous control in this study is to address the impact of the control held in an unmanned environment. Employing, the developed autopilot and framework it is aimed to control the vehicle in an unknown environment with inadequate information, therefore it can perform a better navigation in such environment, where sensor and measurement noise is existing. In this thesis, the developed framework, autopilot, control algorithms, as well as applied localization and mapping tasks are implemented onto a six rotor helicopter (hexacopter). The main objectives we are seeking for the hexacopter application are threefold: * Balance and Altitude Control, * Localization and Mapping, * Safety Planning (Local Traffic Flow). The developed autopilot and control algorithms can be easily applied onto other types of multirotor systems (multi rotor helicopters) with minor modifications.
Benzer Tezler
- Development of an object-oriented design, analysis and simulation software for a generic air vehicle
Jenerik hava araçları için nesne yönelimli tasarım, analiz ve benzetim yazılımı geliştirme
MURAT ŞENİPEK
Yüksek Lisans
İngilizce
2017
Havacılık ve Uzay MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiHavacılık ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ALİ TÜRKER KUTAY
- A model based flight control system design approach for micro aerial vehicles using integrated flight testing and hil simulations
Küçük boyutlu insansız hava araçları üzerinde sistem tanılama, uçuş kontrol sistem tasarımı ve donanım ile benzetim uygulamaları
BURAK YÜKSEK
Doktora
İngilizce
2019
Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. GÖKHAN İNALHAN
- Bir helikopterin yer rezonansına karşı ileri-geri sönümleyici tasarımı
Design of lead-lag damper to avoid ground resonance of a helicopter
FATİH ÖZBAKIŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2011
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. KENAN YÜCE ŞANLITÜRK
- Multi-objective aerodynamic shape optimization of helicopter nose
Helikopter burnunun çok hedefli aerodinamik şekil optimizasyonu
YİĞİT CAN ÖZDEMİR
Yüksek Lisans
İngilizce
2025
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SERTAÇ ÇADIRCI
- A multi-disciplinary design approach for conceptual sizing of advanced rotor blades
Gelişmiş rotor palalarının kavramsal boyutlandırması için çok disiplinli tasarım yaklaşımı
HASAN İBAÇOĞLU
Doktora
İngilizce
2022
Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AYTAÇ ARIKOĞLU