GPU-accelerated adaptive unstructured road detection using close range stereo vision
Yakın mesafe stereo görüntü kullanılarak GPU ile hızlandırılmış uyumlu yapısız yol bulma
- Tez No: 341012
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. AHMET BUĞRA KOKU, DOÇ. DR. ERHAN İLHAN KONUKSEVEN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Mekatronik Mühendisliği, Makine Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Mechatronics Engineering, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Akıllı sistemler, Otonom sistemler, Yön bulma, Intelligent systems, Autonomous systems, Direction finding
- Yıl: 2013
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Yol bölgelerinin saptanması özellikle yapısız ve/veya arazi bölgelerinde çözülmesi zor olan bir problemdir. Yapısız bölgeler ya da arazi bölgeleri, şehiriçi veya şehirlerarası bölgeler gibi benzer özeliklere sahip olmadığından bu bölgelerde yol bulmak kolay değildir. Bu tez kapsamında yol bölgesini sürekli öğrenebilen yenilikçi bir yapısız yol saptama yöntemi önerilmiştir. Önerilen yöntem yakın çevredeki stereo kamera verisini kullanarak görüntü üzerindeki yol olan bölgeleri saptamaktadır. Yapılan deneyler önerilen yöntemin değişken ışık koşulları altında bile tatmin edici sonuçlar sağladığını göstermektedir. Bu tez çalışmasında önerilen yöntemin yanı sıra GPU üzerinde CUDA dili kullanılarak yapılmış olan paralelleştirme çalışması da sunulmuştur. Paralelleştirme sonucu elde edilen performans yükselmesi deneyler eşliğinde analiz edilip sunulmuştur.
Özet (Çeviri)
Detection of road regions is not a trivial problem especially in unstructured and/or off-road domains since traversable regions of these environments do not have common properties unlike urban roads or highways. In this thesis a novel unstructured road detection algorithm that can continuously learn the road region is proposed. The algorithm gathers close-range stereovision data and uses this information to estimate the long-range road region. The experiments show that the algorithm gives satisfactory results even under changing light conditions. In addition to the algorithm structure, the massive parallel implementation on GPU with CUDA is proposed. The speed-up of the CUDA implementation with experiments done is analyzed.
Benzer Tezler
- GPU accelerated high-order discontinuous galerkin level set methods for incompressible multiphase flows
Çok fazlı akışlar için yüksek başarımlı yüksek seviyeli süreksiz Galerkin metodları
ALİ KARAKUŞ
Doktora
İngilizce
2015
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET HALUK AKSEL
YRD. DOÇ. DR. CÜNEYT SERT
- GPU üzerinde yazılım tabanlı anten gerçeklenmesi
Realization of software-defined antenna on GPU
ABDULLAH BAKIRTAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SELÇUK PAKER
- GPU accelerated radio wave propagation modeling using ray tracing
GPU hızlandırmalı ışın izleme ile radar dalga yayılımı modellemesi
ALAETTİN ZUBAROĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. CEVAT ŞENER
DOÇ. TOLGA CAN
- GPU accelerated rectilinear steiner tree construction
GPU hızlandırmalı doğrulu steıner ağaç üretimi
DİNÇER ÖZCAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. CÜNEYT FEHMİ BAZLAMAÇCI
- Gatekeeper-: GPU accelerated pre-alignment filtering in short read mapping
Gatekeeper-GPU: Kısa okuma haritalaması için hızlandırılmış ön-hizalama filtresi
ZÜLAL BİNGÖL
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ CAN ALKAN
PROF. DR. ÖZCAN ÖZTÜRK