A sliding mode control for inverted pendulum system
Ters sarkaç sistemi için kayma mod kontrolü
- Tez No: 337943
- Danışmanlar: PROF. DR. AHMET UÇAR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Mühendislik Bilimleri, Electrical and Electronics Engineering, Engineering Sciences
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2013
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Gaziantep Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tezin amacı doğrusal ve doğrusal olmayan sistemler için kayma mod kontrolunun tasarlanmasıdır; kayma mod kontrolünün belirsizlik içeren doğrusal ve doğrusal olmayan sistemler için kullanılmasındaki avantajları görmek için bir ters sarkaç sistemi seçilmiştir. Ters sarkaç sistemi düşey doğrultudaki karasız denge noktası için doğrusallaştırılmış ve durum geri besleme ve LQR kontrolör tasarlanarak sonuçlar bu tezin seminerinde verilmiştir. Bu tezde Ackerman formülü ve lineer matris eşitliği (LMI) kullanılarak belirsizlik içeren doğrusal sistemler için kayma mod kontrol tasarlanmıştır. Yukarı doğru salınım ve kararlılık ters sarkaç sısteminin özel problemleri kayma mod ile çözüldü. Ayrıca ters sarkacın yukarı denge noktasına doğru salınımı ve kararlılığı sarkacın bulunduğu çekçek sisteminin kararlılığı ile birlikte değerlendirilmiş ve buna yönelik yeni bir metot önerilmiştir.
Özet (Çeviri)
The main aim of this study is to design sliding mode control for both linear and nonlinear systems; an inverted pendulum system is selected as an example to illustrate the advantage of sliding mode control for linear and nonlinear systems with uncertainties. The inverted pendulum is linearized for upright and unstable equilibrium point and then state feedback and optimal quadratic regulator controllers are designed for the system without uncertainties the results are discussed in the seminar of thesis. In this thesis sliding mode control is designed for the linear systems with uncertainties based on Ackermann?s formula and linear matrix inequality (LMI). The special problems of the inverted pendulum system such as swing-up and stabilizing problems are solved. Furthermore stabilizing cart position with swinging up and stabilizing problems of nonlinear inverted pendulum are discussed and a new approach is developed.
Benzer Tezler
- Dönel ters sarkaç sistemi parametrelerinin hareketli kayan kipli kontrol yöntemi ile kontrol edilmesi
Control of rotary inverted pendulum system parameters with moving sliding mode control method
MEDYE MERCAN YUVA
Yüksek Lisans
Türkçe
2025
Mekatronik MühendisliğiFırat ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ MUHAMMET AYDIN
- Kayma kipli kontrol yaklaşımlarının ters sarkaç sistemine uygulanması
Controlling an inverted pendulum system using sliding mode control techniques
AHMET YAZICI
Yüksek Lisans
Türkçe
2000
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ.DR. ABDURRAHMAN KARAMANCIOĞLU
- İç içe geçmiş kayan kipli kontrol yöntemi kullanarak döner ters sarkaç sisteminin kontrolü
Control of rotary inverted pendulum system by using coupled sliding mode control method
VASIF EMRE KÖTAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Makine MühendisliğiOndokuz Mayıs ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN ÖZCAN
- Nonlineer sistemler için kayan sektör içeren değişken yapılı kontrolcu tasarımı
Variable structure control design with sliding sector for a class of nonlinear systems
SİNAN ÖZCAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Makine MühendisliğiGazi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. METİN UYMAZ SALAMCI
- Kestirilen eşdeğer kontrol sinyali ile modelden bağımsız kayan kipli kontrol
Model free sliding mode control with estimated equivalent control signal
MEHMET BUĞRAHAN KALAYCI
Doktora
Türkçe
2022
Makine MühendisliğiYozgat Bozok ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İLHAMİ YİĞİT